webots和ros2笔记07-建国（turtlebot3）

在前篇王者https://zhangrelay.blog.youkuaiyun.com/article/details/112772586章节中，使用turtlebot进行导航任务。

如何更好导航，涉及知识点很多，但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国￥_￥（建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国）。

这就是大红大紫的！！！

SLAM！

SLAM！！

SLAM！！！

 

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调试过程并不复杂，{入城-新建-称王-建国}四部曲走一遍这个案例很容易理解，并且直接可以跑。

SLAM考古派喜欢从gmapping开始搞起，仿真爽不行，实际环境常炸毛！

这里官方推荐cartographer。毕竟谷歌大厂开源，品质保证！

在本教程中，展示如何将SLAM与Webots模拟的TurtleBot3 Burger一起使用。Webots使用标准的ROS2接口，该接口可以与TurtleBot3 SLAM软件包一起使用，而无需进行修改。

配置

先要安装turtlebot3_cartographerROS2的软件包，参考官网，此处略。

ubuntu：

• sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-cartographer

windows：

• 参考王者：https://zhangrelay.blog.youkuaiyun.com/article/details/112772586

运行

两步：

1. ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

2. ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true

其实吧，可能需要多尝试几次，为啥？？？

因为这个cartographer：

buggy！

buggy！！

buggy！！！

(｡･∀･)ﾉﾞ嗨，有bug不正常嘛……没啥大惊小怪的，仿真除了多费点电，没啥损失啊！！！

（官方最新功能包已经修复了bug！）

调试时候发现这个灯很有趣，酷酷酷

红

黄

蓝

玩偏了……………………

竟然一次成功了……效果如下：

全部主题如下：

全部节点如下：

启动键盘遥控节点：

• ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

看看建图效果？？？

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