ESP8266和ESP32配置（需使用ROS1和ROS2）

ROS1和单片机配置的资料很多，不做过多介绍。

ESP32适用于ROS1和ROS2，并支持micro-ROS。开发使用需要注意一些事项。

• 前篇：ROS2与Arduino发布订阅
• https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/101394537

现在，使用esp8266和esp32，首先是加载第三方开发板库：

https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json, http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

安装全部esp开发板支持库：

主要是esp8266（2.7.4）和esp32（1.0.4）。

在ubuntu20.04下使用eps32还有可能遇到如下编译与下载的问题：

需要安装如下功能包解决上述问题：

$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y python-is-python3 python3-serial

在下载程序时，如果出现报错信息如下：

不用担心，将速率调整为115200即可。

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esp32的ADC精度是12位，0-4096。

与ROS2联合调试部分后续再做补充。

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