Link ROS发布：云主题可视化和日志记录支持ROS1Melodic和ROS2Dashing 译

最新推荐文章于 2023-07-25 15:52:08 发布

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原文链接：https://docs.freedomrobotics.ai/docs/connect-with-ros

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#大数据 #人工智能 #ROS2 #Link #云端

随着ROS2的成熟，官方建议将默认分支从ROS1迁移到ROS2，以支持更广泛的开发需求。本文探讨了迁移的最佳时机，介绍了ROS2的LTS版本Foxy Fitzroy，并分享了一个基于ROS2的商用项目LinkROS，它提供了远程查看和控制机器人的工具。此外，还详细讲解了如何使用ROS2与Freedom平台连接，实现数据上传和远程控制。

越来越多的ROS内容在云端混合展开，并全面支持ROS2，关于ROS官网有如下建议：

对于支持ROS1和ROS2的项目，什么时候把GitHub的默认分支从ROS1移到ROS2是合适的。考虑到Noetic即将发布，而且最后一个ROS1版本也即将发布，现在是考虑将所有的默认行为迁移到ROS2的好时机。这既是出于实用的原因，因为大多数新的开发可能都应该在ROS2中进行，同时也是为了突出早期的朋友们在将包迁移到ROS2中所做的伟大工作。将默认的分支作为ROS2的LTS发行版来发布，是一个信号，表明这个项目可以在ROS2中工作。如果很多项目都这样做了，他们会认为这是一个运动，而事实就是如此。

所以建议，对于所有的 ros-* 仓库或更大的项目，与其把默认的分支从 melodic-devel -> noetic-devel 改成 foxy-devel，不如把它们迁移到 foxy-devel。有段时间以来，我已经让我所有的非ros-*版本的项目都这样做了，但现在看来，Foxy似乎是时候把所有的项目都迁移到foxy版本了。

关于命名：

随着《ROS 2 Foxy Fitzroy》的发售日期越来越近，需要开始为《ROS 2 G海龟》的发售名称进行头脑风暴。

现有的ROS 2名称和代号：

Ardent Apalone - ardent
Bouncy Bolson - bouncy
Crystal Clemmys - crystal
Dashing Diademata - dashing LTS 推荐学习
Eloquent Elusor - eloquent
Foxy Fitzroy - foxy LTS 即将发布

现有的ROS 1名称和代号：

Boxturtle - boxturtle
C Turtle - cturtle
Diamondback - diamondback
Electric Emys - electric
Fuerte - fuerte
Groovy Galapagos - groovy
Hydro Medusa - hydro
Indigo Igloo - indigo LTS
Jade Turtle - jade
Kinetic Kame - kinetic LTS
Lunar Loggerhead - lunar
Melodic Morenia - melodic LTS 推荐学习
Noetic Ninjemys - noetic LTS 即将发布

ROS2适合商用，并且很多收费项目非常赞！！！比如：

Link ROS，这是一套可以在世界任何地方通过任何网络连接（防火墙、手机连接、WiFI、登录屏幕...........）查看来自ROS的数据和控制机器人的工具。刚刚在Product Hunt上上线，使用促销代码PRODUCTHUNT免费赠送一个机器人一年。

之前在做大型11DOF清洁服务机器人的时候，在WiFi连接不好的地方工作过。体会那种坐在现场机器人旁边，拿着屏幕、键盘、鼠标插在机器人上，试图重现已经发生过几次的BUG。知道第一手资料是多么难。

获得一个稳定的ssh连接，甚至是设置好它，尤其是在部署地点的现场。
在你的数据包中获取正确的数据，将其共享到另一台计算机上，并将其可视化。
当你的机器人出现问题时，远程控制你的机器人。

见过一次又一次地解决了这些问题，但很少有人能正确地解决。目标是一劳永逸地解决这个问题。支持ROS开箱即用，单线安装。拥有所有的数据。有一个前端应用，但是先做API，所以你可以把你的应用也挂到它上面。

安装文档 - 单行安装
日志设置文档 - 监控教程
带宽调整 - 调整到低速连接或千兆以太网上运行

ROS连接

ROS 1和2需要零代码！

现在，您已经安装了代理，每次运行ROS并开始将数据上传到Freedom时，ROS Shadow节点都会打开。

ROS 1和ROS 2

Freedom同时支持ROS 1和ROS2。在设备上安装代理程序时，在运行安装脚本之前，请打开ADVANCED菜单并选择适当的ROS版本。

如果要使用启动脚本，播放ROS程序包或运行ROS节点，则无需执行其他任何操作。您的数据将自动开始上传到云端！在这里，我们将通过一个最小的示例向您展示更多有关其工作原理的信息。

没有ROS吗？

如果你想测试出ROS的例子，并没有安装ROS（或使用的是Mac），运行以下命令来访问自由泊坞游乐场：docker run -it frdmrobotics/playground bash。您需要apt-get install nano（或您最喜欢的编辑器）。

开始上传数据

Freedom自动旋转一个节点（名为link_ros）以自省使用ROS发布的主题。启动某些内容并开始发布以进行检查-ROS袋也可以工作！

数据将显示在STREAM仪表板的Freedom App中。

ROS2：

# Launch your own nodes and the Agent will automatically
# start a node (link_ros) that listens to what is published.
# Make sure to source your ROS workspace before launching. 

ros2 launch my_package my_launch.launch

ROS2 Bag：

# Not many good quality ROS2 bags exist yet - here we show a
# workaround with a ROS1 bag run in ROS2

# Make sure you have installed ros2 bag packages
apt-get update
sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2*

# Source ROS1 workspace first
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# Now source ROS2 workspace
source /opt/ros/dashing/setup.bash

# Download a ROS bag to play, saving it as rosbag-example.bag
curl -L -o rosbag-example.bag https://bit.ly/freedom-rosbag-example-car

# Play the ROS bag and the Agent will listen to the topics it publishes
ros2 bag play -s rosbag_v2 rosbag-example.bag

发送和接收消息

我们将通过一个示例演示ROS节点如何既可以将消息发送到Freedom，又可以响应从Freedom API发送的命令。

设置一个节点

创建一个名为的文件，demo_node.py并复制下面的代码。

ROS2：

#!/usr/bin/env python

# Please note that there are no references to Freedom in this ROS node.
# The ROS Shadow node will automatically interact with this node and 
# stream the data.

import time
import rclpy
import rclpy.logging
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import NavSatFix

logger = rclpy.logging.get_logger('node_logger')

# Create a callback to handle this topic
def callback(data):
    logger.info("I heard {}".format(data.data))
    if data.data == "mission":
        logger.info("Running mission...")
    elif data.data == "shutdown":
        logger.info("Received shutdown command")
        rclpy.shutdown()
        
# There is nothing you need to do. The ROS Shadow node        
# will automatically start when this starts
if __name__ == '__main__':
    rclpy.init()

    node = rclpy.create_node('node_name')

    subscription = node.create_subscription(String, 'commands', callback, 10)

    # Create our satellite GPS location topic
    pub_nav = node.create_publisher(NavSatFix, 'location', 10)
    nav_msg = NavSatFix(latitude=37.778454, longitude=-122.389171)

    rclpy.spin(node)

    while rclpy.ok():
        pub_nav.publish(nav_msg)
        time.sleep(1)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

使用以下命令启动节点。

# Source ROS2 workspace
source /opt/ros/dashing/setup.bash

# Execute created script with python3 (mandatory for ROS2)
python3 demo_node.py

您的机器人现在正在报告其位置，同时耐心等待远程命令！您可以在STREAM仪表板的地图上查看其位置。

本示例旨在向您展示使用ROS与Freedom连接的基础知识。通常，您应该构建一个ROS程序包，使用Catkin或Colcon进行编译，并使用ros2 run或ros2 launch，而不是如上所述地独立运行ROS节点。

测试回调

为了检查回调是否有效，我们将使用Freedom的REST API将命令发送到您的设备。

首先，在Freedom App中选择设备，然后导航至SETTINGS→DEVICE。在“ 接口”部分中，选择ROS（对于ROS1）或ROS2。

接下来，如果您尚未登录，请单击此页面右上角的“ 登录”，以便在此示例中，我们可以填充您的令牌，密码，帐户和设备的值。登录后，运行以下命令：

ROS2：

TOKEN="MY_TOKEN"
SECRET="MY_SECRET"
ACCOUNT="MY_ACCOUNT"
DEVICE="MY_DEVICE"
HEADERS="-H content-type:application/json -H mc_token:$TOKEN -H mc_secret:$SECRET"
DATA="[{
    \"platform\": \"ros\", 
    \"utc_time\": `date +%s`,
    \"topic\": \"/commands\",
    \"type\": \"std_msgs/msg/String\",
    \"expiration_secs\": 10,
    \"message\": {\"data\":\"mission\"}
}]"

curl -v $HEADERS -d "$DATA" -X PUT "https://api.freedomrobotics.ai/accounts/$ACCOUNT/devices/$DEVICE/commands"

该消息将在您设置的回调中接收。一旦您的机器人接收到该命令，它将记录日志Running mission...。

更改mission为shutdown并发送新命令。您的应用程序现在将远程关闭。

成功！您现在知道了如何使用Freedom通过云上传数据并与您的机器人通信。