建立IKgroup

1.点击UR5_joint1上的图标，弹出scene object properties，再设置mode,将其设置为inverse kinematics mode，并且勾选上hybrid oper

 2.为机械臂设置dummy对

点击菜单栏---add,选中dummy，更改名称。创建两个dummy，一个命名为ikTip，另一个命名为ikTarget。在点击dummy，设置 配对。选择需要配对的对象即可。

3.创建ik group

选中ur5，再点击tool，选择calculation module properties  。

点击kinematics，再点击add new ik group，空白框出现IK_Group，可以选择命名。第四步，点击edit IK elements.

IK elements中先选择需要添加的tip，再点击添加即可。

完成之后，再设置target的位置。应当把target的位置设置在ur5机械臂的工作空间中。<如果，没有这样设置，会导致机械臂走不到目标点，而随处旋转。>