建立IKgroup

1.点击UR5_joint1上的图标,弹出scene object properties,再设置mode,将其设置为inverse kinematics mode,并且勾选上hybrid oper

 2.为机械臂设置dummy对

点击菜单栏---add,选中dummy,更改名称。创建两个dummy,一个命名为ikTip,另一个命名为ikTarget。在点击dummy,设置 配对。选择需要配对的对象即可。

3.创建ik group

选中ur5,再点击tool,选择calculation module properties  。

点击kinematics,再点击add new ik group,空白框出现IK_Group,可以选择命名。第四步,点击edit IK elements.

IK elements中先选择需要添加的tip,再点击添加即可。

完成之后,再设置target的位置。应当把target的位置设置在ur5机械臂的工作空间中。<如果,没有这样设置,会导致机械臂走不到目标点,而随处旋转。>

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