建立IKgroup

已于 2024-11-19 21:03:17 修改
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分类专栏： coppeliasim 文章标签： 算法 人工智能 机器人 vrep 路径规划
于 2024-11-19 21:02:16 首次发布
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1.点击UR5_joint1上的图标，弹出scene object properties，再设置mode,将其设置为inverse kinematics mode，并且勾选上hybrid oper

 2.为机械臂设置dummy对

点击菜单栏---add,选中dummy，更改名称。创建两个dummy，一个命名为ikTip，另一个命名为ikTarget。在点击dummy，设置 配对。选择需要配对的对象即可。

3.创建ik group

选中ur5，再点击tool，选择calculation module properties  。

点击kinematics，再点击add new ik group，空白框出现IK_Group，可以选择命名。第四步，点击edit IK elements.

IK elements中先选择需要添加的tip，再点击添加即可。

完成之后，再设置target的位置。应当把target的位置设置在ur5机械臂的工作空间中。<如果，没有这样设置，会导致机械臂走不到目标点，而随处旋转。>

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请使用Coppeliasim软件与Pycharm软件结合实现简单的机器人臂操作，以UR5为例。在环境中添加一个UR5、一个命名为Target的Dummy，请编写python代码获取目标点Target的位姿，进行逆运动学计算，求出最优解并在命令行窗口显示，同时进行轨迹规划，并把每一时刻的关节角度数值发送到Coppeliasim软件开始UR5机器人的运动仿真，使得机器人的末端运动到Target的位姿，停留10秒，然后再返回初始位置。请给出完整代码，以及每一个步骤。
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