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RSS订阅原创 去除PLE中惱人的libpng warning: iCCP: known incorrect sRGB profile
這個問題的出現是由於PLE的圖片問題，找到對應的圖片目錄，運行以下程序。
2023-07-28 03:29:05
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原创 去除PLE環境中煩人的Couldn‘t import doom和couldn‘t import doomish
try:except:try:except:
2023-07-28 03:16:50
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原创 虚拟机器人平台CoppeliaSim(Vrep)的逆运动学教学
相信看这篇博客的人都知道CoppeliaSim是做什么的，因此这里不多赘述。CoppeliaSim从最早的Vrep到现在已经更新了N个版本，从过去Vrep3.x开始使用的我这里小小地吐槽一下这个软件。CoppeliaSim每一个版本都有更新，问题是这些更新有时候不能向前兼容，而且时不时更新地让人不知所措（对于有紧急任务的时候真的很火大啊）。以本文所展示地逆运动学来说，CoppeliaSim在4.0.0之后又大变，推翻了过往所有的拖动模块链接之类的构建方式，转而采用直接通过代码来实现逆运动学。简单版逆运动
2022-05-27 05:57:00
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原创 Python OpenCV Cannot move to target thread 错误处理方法
$ cat /etc/lsb-release ...DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 18.04.5 LTS"$ dateTue Aug 11 11:43:16 KST 2020$ python --versionPython 3.7.8$ pip list|grep QtPyQt5 5.15.0PyQt5-sip 12.8.0$ pip list|grep opencv-pythonopencv-python
2021-09-30 14:41:27
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原创 基于视觉抓取实验中对图片的预处理
在视觉抓取中，通常需要对图片进行预处理，现整理如下：如何将图片拉伸到需要的尺寸先贴python 代码import cv2from scipy import ndimageimage = cv2.imread('test.jpg')image2x = ndimage.zoom(image, zoom=[2, 2, 1], order=0)cv2.imwrite('1x.jpg', image)cv2.imwrite('2x.jpg', image2x)图片test.jpg放在同级目
2020-11-19 13:44:27
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原创 Pytorch Conv2d 中的group测试
Pytorch Conv2d 中的group测试欢迎使用Markdown编辑器第二个卷积总结欢迎使用Markdown编辑器测试Pytorch Conv2d 中的group参数实际影响：首先定义一个我们能验算的333的数组import torchimport numpy as nparray1 = np.array([1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]).reshape(3, 3)array2 = np.array([2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 1]).re
2020-11-14 20:05:31
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原创 保姆级教学——虚拟机器人平台vrep(coppeliaSim)的机器人平台搭建
注：本文只针对简单基础的平台搭建，目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真，实践强化学习的环境。环境：windows 10，coppliaSim 版本，python：3.7首先，我们新建一个scene，然后我们添加一个机械臂UR5，把它加到地图中央，然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角，分别是[0,0,0],[0,-90,0],[0,-90,45],[0,-90,45],[0,0,-90],[0,-90,0]。接着我们添加爪头RG2，在components地grippers下
2020-05-21 02:50:51
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原创 最大熵原理（The Principle of Maximum Entropy）2
从上一节我们把最大熵原理简化为这样两个条件：模型的分布P(x)P(x)P(x)满足g1(P(x))=∑x=0∞P(x)x=4 (即期望为均值)g_1(P(x))=\sum_{x=0}^{\infty}P(x)x=4\ (即期望为均值)g1(P(x))=∑x=0∞P(x)x=4 (即期望为均值)−∑x=0∞P(x)logP(x)-\sum_{x=0}^{\infty}...
2020-04-20 19:39:45
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原创 CondaHTTPError:HTTP 000
相信很多国内网速不是那么快的朋友在换源的时候都碰到过这个问题，请输入以下代码conda config --remove-key channelsconda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/conda config --add channels http:...
2020-04-17 15:56:00
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原创 强化学习中各式采样方法
强化学习中，在收集了不少数据之后，要从这批数据中抽取一些样本进行强化学习训练，这里主要针对了可能的np array，list和deque，用random 和np自带的函数进行5种已存在的采样方式进行了测试。"""Created on Thu Apr 16 21:50:11 2020@author: C. Z.""""""测试一下各式采样，主要包括了choices(populati...
2020-04-16 23:41:50
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原创 最大熵原理（The Principle of Maximum Entropy）1
最大熵原理（Max Ent），也称最大熵原理（The Principle of Maximum Entropy），同时也称最大熵方法（Maximum Entropy Method）。本入门介绍可以分为两部分。第一部分主要介绍最大熵原理，第二部分主要介绍最大熵如何和机器学习相结合运用到一些实际问题中去。最大熵是由E.T. Jaynes发现的，他把它整理发表在物理学刊物上。他本人有着很高的哲学造诣，...
2020-04-02 18:39:10
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原创 V-rep 和 Python 的同步问题
我按照以下代码执行程序，目的是测试两边程序到底同步与否。vrep端已经提前运行，并在主函数里面加入simRemoteApi.start(19999)。python端代码如下，会先运行一下，然后完全暂停，然后再启动后，记录10张图片后停止。vrep端，我在非线程脚本里写了一个循环函数。# Make sure to have the server side running in CoppeliaS...
2019-12-10 23:31:58
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翻译 V-rep 远程API模块使用方法
远程API或旧式远程API不应与基于BØ的远程API混合使用，后者是远程API的更新版本，它更灵活，更易于使用，最重要的是，更易于扩展。远程API函数的调用方式与常规API函数类似，但是有两个主要区别：大多数远程API函数都返回相似的值：返回码。请始终记住，返回码是位编码的（因此，您必须测试各个位才能正确解释它）。大多数远程API函数都需要两个附加参数：操作模式和clientID（由simx...
2019-12-10 21:01:21
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原创 强化学习Numpy相关知识整理
在使用python进行强化学习仿真实验的时候，numpy一定是会用到的一个工具库。numpy提供了很多有用的接口函数，但是要熟悉全部函数是有一定困难的。这里整理一些强化学习中比较常用的API函数，并说明它们一般使用的位置。np.argmax 函数这个函数主要用于取出矩阵中最大元素的位置，常用于对DQN的输出向量import numpy as npa = np.array([3, 5, 6...
2019-12-10 16:33:03
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翻译 V-rep 视觉传感器属性Vision sensor properties
视觉传感器属性是场景对象属性对话框的一部分，该对话框位于[Menu bar --> Tools --> Scene object properties]。 您也可以通过双击场景层次结构中的对象图标或单击其工具栏按钮来打开对话框：在场景对象属性对话框中，单击“视觉传感器”按钮以显示视觉传感器对话框（“视觉传感器”按钮仅在最后选择的是视觉传感器时出现）。 该对话框显示最后选择的视觉传感...
2019-12-06 22:00:17
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原创 Argparse 教程
转载自地址作者 Tshepang Lekhonkhobe这篇教程旨在作为 argparse 的入门介绍，此模块是 Python 标准库中推荐的命令行解析模块。注解 还有另外两个模块可以完成同样的任务，称为 getopt (对应于 C 语言中的 getopt() 函数) 和被弃用的 optparse。还要注意 argparse 是基于 optparse 的，因此用法与其非常相似。概念让...
2019-12-05 23:11:20
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翻译 V-rep 主脚本The main script
主脚本是模拟脚本。默认情况下，CoppeliaSim中的每个场景都有一个主脚本。它包含允许模拟运行的基本代码。没有主脚本，运行中的仿真将无法执行任何操作。主脚本包含被系统调用的函数。如果未定义给定函数，则该调用将被忽略。除初始化功能外，所有其他功能均为可选。默认的主脚本通常分为4个函数：初始化函数：sysCall_init。该部分仅在模拟开始时执行一次。该代码负责准备仿真等。驱动函数...
2019-12-04 14:56:29
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翻译 V-rep使用手册目录
序尽管目前网上关于vrep使用手册的翻译已经很多了，但是我还是想自己写一个，一方面是因为迫使自己更熟悉这个手册的内容，一方面是因为这个手册也在不断的更新中，过去的手册可能没有最新的内容（当前版本V4.0.0 更新于2019年11月26日）。此外，这样自己在查询的时候也更明确，因为有些翻译只翻译了部分手册内容（当然目前我也没有要全部翻译的想法，也只是针对我所需要用到的进行翻译）。主要特征版本历...
2019-12-04 14:55:54
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空空如也
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