碰撞检测算法fcl实现python-fcl

1.FCL介绍

FCL是一个非常灵活的碰撞检测库，主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测。

FCL非常有名，著名机械臂控制框架moveit、OpenRave等所使用的碰撞检测库就是它，有C++和Python两个版本的代码。
作者集成了几种快速准确的碰撞检测和距离计算库，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计算、穿透深度估算四种功能。

python-fcl提供三种计算：

    碰撞检测：检测两个模型是否重叠（以及可选的位置）。
    距离计算：计算一对模型之间的最小距离。
    连续碰撞检测：检测两个模型在运动过程中是否重叠（以及可选的接触时间）。

关于模型的形状也有非常多的选择：TriangleP、Box、Sphere、Ellipsoid、Capsule、 Cone、 Cylinder、Half-Space、 Plane、 Mesh、OcTree

开源地址：https://github.com/flexible-collision-library/fcl
Python版本开源地址：https://github.com/BerkeleyAutomation/python-fcl
文档地址：https://flexible-collision-library.github.io/
论文名称：FCL: A General Purpose Library for Collision and Proximity Queries（小鱼发在qq交流群：139707339）
2.Python-FCL安装

python-fcl是基于fcl官方的C++版本库进行的二次封装，这样我们如果使用python做算法开发时就可以很方便的调用到。
2.1 安装

sudo apt install liboctomap-dev libfcl-dev python3-pip
sudo pip3 install python-fcl 

可以看到fcl是依赖与numpy的，安装f