在ROS中,功能包(package)是组织和管理代码的基本单元。功能包包含了ROS节点、程序库、配置文件和其他相关文件。它们帮助我们组织和管理机器人系统中的各个组件,使得代码复用、测试和维护变得更加容易。本文将详细介绍如何创建一个ROS功能包,并提供相应的源代码。
- 创建功能包
首先,打开终端并进入你希望创建功能包的ROS工作空间目录。假设你的工作空间目录为catkin_ws
,使用以下命令创建一个名为my_package
的功能包:
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy
上述命令将在src
目录下创建一个名为my_package
的文件夹,并将其初始化为ROS功能包。rospy
参数表示我们将使用Python编写ROS节点。
- 编写节点代码
在功能包中,我们可以编写多个ROS节点。每个节点都是一个独立的进程,用于执行特定的任务。在这里,我们将创建一个简单的ROS节点,用于发布一个固定的消息。
在my_package
文件夹下创建一个名为publisher_node.py
的文件,并添加以下代码: