创建一个ROS功能包

在ROS中，功能包（package）是组织和管理代码的基本单元。功能包包含了ROS节点、程序库、配置文件和其他相关文件。它们帮助我们组织和管理机器人系统中的各个组件，使得代码复用、测试和维护变得更加容易。本文将详细介绍如何创建一个ROS功能包，并提供相应的源代码。

1. 创建功能包
   首先，打开终端并进入你希望创建功能包的ROS工作空间目录。假设你的工作空间目录为catkin_ws，使用以下命令创建一个名为my_package的功能包：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy

上述命令将在src目录下创建一个名为my_package的文件夹，并将其初始化为ROS功能包。rospy参数表示我们将使用Python编写ROS节点。

2. 编写节点代码
   在功能包中，我们可以编写多个ROS节点。每个节点都是一个独立的进程，用于执行特定的任务。在这里，我们将创建一个简单的ROS节点，用于发布一个固定的消息。

在my_package文件夹下创建一个名为publisher_node.py的文件，并添加以下代码：

#!/usr/bin/env python