ROS创建工作空间、功能包（输出hello world示例）

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分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： ubuntu linux c++
于 2024-06-25 11:37:35 首次发布
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这里写目录标题

一、创建工作空间

1、创建工作空间demo_ws

mkdir -p demo_ws/src

2、进入工作空间目录

cd demo_ws/

3、编译，生成文件

catkin_make

在这里插入图片描述

4、在根目录（/demo_ws）下，设置环境变量

source devel/setup.bash
<
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【番外篇】【ROS第一讲】一、创建工作空间
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可以看到当前有两个环境变量路径，一个是刚刚添加的，一个是安装ros系统之后添加的，终端要寻找ros相应的命令方法或者文件需要到第二个路径去找，因为第二个路径是ros系统安装的位置。但是如果真的在不同工作空间下放着同名的功能包，ros 在运行某个功能包的时候，同名功能包运行的顺序是什么？会放置描述功能包的一些具体信息，比如版本号，该功能包具体依赖哪些其他的功能包等等。同一工作空间下，不可以有同名的功能包， 不同工作空间下可以有同名的功能包。配置ROS功能包的路径，使得ROS能够找到相应的环境包在什么位置。
【ROS入门】创建工作空间与功能包
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但是并没有出现install这个文件夹，同时从日志中也可发现并无代码相关的记录，说明并没有进行真正的编译。ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，它会通过这个环境变量来查找所有ROS功能包的路径。功能包是放置ROS源码中的最小单元，即所有源码全部都必须放到功能包里面，不可直接放在src下去编译。工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，类似于在windows中使用IDE创建的工程。只有设置这个环境变量之后，才能让系统找到这个工作空间，以及对应的功能包。
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install：安装空间，编译成功之后，运用make install 命令将可执行文件安装在该空间。build：编译空间，存储编译过程中产生的缓存信息和中间文件。devel：开发空间，放置编译生成的可执行文件。src:代码空间,存储源码文件。工作空间中各个空间的作用。
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完成"ROS hello world demo"之后，新手可能会对ROS系统有一个基本的认识，这包括理解ROS的文件系统层次结构，比如工作空间、包、节点等。此外，还会对如何使用ROS的通信机制进行基本的了解。在这个过程中，新手可能...
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这里写目录标题一、工作空间的组成与结构二、创建工作空间三、创建功能包四、设置环境变量 一、工作空间的组成与结构 工作空间的组成： src用于存放功能包源码； build用于存放编译过程中的文件，一些二进制文件。我们一般用不到build； devel是存放开发过程中的一些文件； install是存放开发完成后的一些文件。 工作空间的结构： 二、创建工作空间 1、创建工作空间 其中，catkin_ws是我们所命名的工作空间的名字 catkin_init_workspace是初始化，经过初始化catkin_w
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工作空间 创建文件夹并进入该文件夹初始化 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace mkdir中的-p参数允许生成目录catkin_ws同时生成其子目录src ~/是会到根目录，只要加了~/就会从根目录处开始执行 出现该文件说明创建成功 通过carkin_make进行编译 出现2个文件build编译空间，devel开发空间 通过catkin_make install 产生install安装空间 创建功能包（一
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### 如何在 ROS 中创建工作空间和工作包 #### 创建 ROS 工作空间 为了管理 ROS 项目中的多个软件包，通常会先创建一个工作区 (workspace)。以下是具体方法： 通过命令行工具可以轻松完成此操作。首先，在用户的主目录下创建一个新的文件夹作为工作区根目录，并初始化 `src` 文件夹[^4]。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 接着返回到工作区的根目录并构建环境变量设置脚本： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 这一步完成后，当前终端已经配置好新的工作区路径，允许用户在此环境中开发新功能包或运行现有节点。 #### 创建 ROS 软件包 一旦设置了适当的工作区结构，就可以继续定义自己的第一个自定义包了。下面展示的是标准流程来生成一个新的 Catkin 类型包[^2]: 进入之前建立好的源码子目录位置执行如下指令: ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs ``` 这里假设我们命名为 `my_package`, 同时指定了依赖项列表包括 C++ 库接口 (`roscpp`) 和消息头文件集合(`std_msgs`). 这些参数告诉系统哪些外部资源会被这个新建包所利用以便后续编译链接阶段能够顺利找到它们. 最后再次回到上层调用一次完整的 Makefile 构建过程以反映新增加的内容变化情况: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 此时如果一切正常的话应该可以在指定的目标产物输出区域看到对应的结果集形成完毕提示信息。 #### 示例代码片段 以下是一个简单的例子演示如何填充 QNode 的实现细节从而快速搭建基于 Qt GUI 的应用程序框架[^3]: ```cpp #include "ros/ros.h" #include <QString> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv,"qt_gui_node"); QString str="Hello World!"; ROS_INFO("%s",str.toStdString().c_str()); } ```
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