SLAM十四讲第四节课习题

最新推荐文章于 2022-08-12 22:04:55 发布

开心儿小月半子

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分类专栏： SLAM

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博客内容主要围绕SLAM十四讲的第四节课展开，通过直接展示相关代码，深入探讨课程中的实践问题，帮助读者理解和应用SLAM算法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里插入图片描述
直接上代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <string>
using namespace std;

string image_file = "./test.png";   // 请确保路径正确

int main(int argc, char **argv) {

    // 本程序需要你自己实现去畸变部分的代码。尽管我们可以调用OpenCV的去畸变，但自己实现一遍有助于理解。
    // 畸变参数
    double k1 = -0.28340811, k2 = 0.07395907, p1 = 0.00019359, p2 = 1.76187114e-05;
    // 内参
    double fx = 458.654, fy = 457.296, cx = 367.215, cy = 248.375;

    cv::Mat image = cv::imread(image_file,0);   // 图像是灰度图，CV_8UC1
    imshow("srcImage",image);
    int rows = image.rows, cols = image.cols;
    cv::Mat image_undistort = cv::Mat(rows, cols, CV_8UC1);   // 去畸变以后的图

    // 计算去畸变后图像的内容
    for (int v = 0; v < rows; v++)
        for (int u = 0; u < cols; u++)
        {
            double u_disto