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原创 【论文系列】ICRA2018--闭环中的Visual Words--Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection及论文复现
未经博主允许，不得转载||写在前面：读论文读的是什么，zack师兄说，读论文读的就是关系，文章大结构之间内容的关系，小结构之间段落的关系，作者为什么要这么写，其中的逻辑是什么。作者的思路决定内容，你需要在内容中读出思路。同时读文章时，能借一些作者的关系的理解更好地建立自己的知识网络（尤其在introduction 和related works）。另外读文章中大家普遍一致清楚的就是读idea，从...
2020-02-19 19:35:06
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原创 【论文系列】CVPR-2018/ Object-flow：利用超像素&像素的multi-level模型与光流结合的视频分割
未经允许，不得转载这次带来精读论文 《Video Segmentation via Object Flow》，发表于CVPR 2016 -- UCmerced 黄明轩组（视频&DL&图像相关工作很多）此文我们沿着写作思路来解读论文。作者在之后的ICCV/CVPR也有后续的改进工作。光流、目标分割（视频前景分割）任务之间本来就暗含联系，作者以构建类似CRF能力函数的图模型...
2019-01-18 16:57:55
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原创 【SLAM十四讲】第四讲 李群与李代数 部分证明（包括习题）
第四讲 李群与李代数第四讲概述从什么是群（封结幺逆），什么是李代数（封双自雅）和李群开始引入基础 然后揭开李群与李代数之间的联系（指数映射与对数映射）/另一种罗德里格斯的证法(利用exp的泰勒展开) 最后揭开李代数的求导：1）利用BCH近似和泰勒近似的求导模型 和 扰动模型(没有J更好算)相比书中原文，更喜欢另一篇李群李代数这里的讲解，链接见下。白巧克力 https://blog...
2018-09-28 11:37:29
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原创 【论文系列】读《SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights》
SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights SeqSLAM 是2012年两位澳大利亚的IEEE fellow提出来的，Michael J. Milford, Member, IEEE, Gordon. F. Wyeth, Member, IEEE。是当时第一个在极...
2017-07-23 16:43:52
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原创 源码实践指南——相机重定位Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface论文的环境配置+代码运行
首先，这篇文章还挺有意思的，Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression，过几天会整理一下论文笔记，作者放出了源码和训练好的模型，当然就忍不住赶紧上手一下啦，不过他的深度学习也是c++写的，torch+lua，安装的时候不免出各种意外...尤其是本人是在服务器上运行的，实验室服务器上用户很多，...
2019-11-28 15:25:53
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原创 【论文系列】AlexNet & VGG & FCN & NIN & ResNet论文解读
前言：温故而知新。这里将几篇经典文章进行总结，不想分太多篇，所以一篇讲完，篇幅较长，且每篇论文的更新时间可能不同。本文将对AlexNet VGG NINResNet FCN这五篇经典的DL文章进行回顾，motivation/解决的问题/网络的结构/创新点等大致进行梳理。（点击论文名转到论文）会把每篇论文尽量讲透彻，想弄清的同学们最好也结合论文和分享的其他资料一起阅读，没明白的/未谈到的...
2019-06-28 22:52:54
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原创 LeetCode算法题回顾——DFS深度优先搜索
BFS和DFS很重要，是许多算法题的基础 应用范围:图 or 树。 求解问题类型：可达性问题（遍历的节点都是从初始节点可达的） 中心思想:不撞南墙不回头（所以终止条件“南墙”的设置很重要）目录1. 图/树 简述2. DFSdfs程序实现tips递归代码框架3. leetcode实例——medium200. 岛屿的个数&46. 全排列&...
2019-04-10 11:33:09
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原创 LeetCode算法题回顾 排序算法之内部排序算法
1.基础知识部分排序算法分类：平常所说的排序算法大部分是指内部排序算法，其实还有三种常见的外部排序算法（计数、基数、桶排序） 内部排序和外部排序 内排序是指所有的数据已经读入内存，在内存中进行排序的算法。排序过程中不需要对磁盘进行读写。同时，内排序也一般假定所有用到的辅助空间也可以直接存在于内存中。 外排序，即内存中无法保存全部数据，需要进行磁盘访问，每次读入部分数...
2019-03-13 22:45:45
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原创 【论文系列】光流/ LK光流/ FlowNet/ FlowNet2
今天重点介绍光流首先介绍光流的idea inspiration，传统光流的估计方法，再介绍用CNN解决光流的思路--FlowNet以及FlowNet2（个人认为只是利用stack方式堆叠FlowNetS和FlowNetC，其中更出彩的可能在数据集与更适应的数据训练方法，当然，精度和速度的效果也更为出色，解决了小displacement的估计）。Let's START!光流第一次读光流的...
2018-11-21 22:48:01
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原创 深度学习中的池化详解 | Pooling in Deep learning
深度学习中的池化详解。Pooling in Deep learning。池化的定义、作用、作用背后的原理。池化操作的分类与适用范围。空间金字塔池化的原理与作用。
2018-11-19 16:25:11
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原创 【论文系列】论文延伸阅读——GNG：Growing Neural Gas Network
COMPETITIVE HEBBIAN LEARNING AND NEURAL GAS 一些信息：一般可以把几何形体的拓扑结构看作是完全“柔软”的，因为所有变形（同胚）会保持拓扑结构不变；而把解析几何结构看作是“硬”的，因为整体的结构都是固定的。induced Delaunay triangulation" has been shown to optimally preser...
2018-10-17 13:56:10
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原创 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述
摘要: 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视...
2018-10-06 19:19:49
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原创 【论文系列】Long-term Visual Localization using Semantically Segmented Images--语义位置识别/ICRA2018
未经允许，不得转载读Long-term Visual Localization using Semantically Segmented Images (语义位置识别)这一篇是发表于ICRA2018的一篇文章，结合深度学习去解决SLAM中位置识别的问题，主要是针对长时间运行的、跨季节的、光照变化显著条件下运行的SLAM系统，由于传统描述子在这些条件下的表达或匹配不鲁棒而不能准确定位的问题。...
2018-09-13 22:59:09
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翻译 《Mastering OpenCV》--3.Markless AR.无标识式AR （2）
第三讲 无标识AR3.3 模式姿态估计3.3.1 引理在三维空间中，可以通过标记角点的精确位置来估计摄像机与标记之间的转换。这个过程叫做二维到三维的姿态估计。这个估计会在物体与摄像机之间找到一个欧氏变换的空间。如上图所示，C代表相机中心，大写的P1-P4是现实三维世界中的点，p1-p4是物体在相机图像二维平面上投影的点。姿态估计的目标就是找到p1-p4到P1-P4之间的转换关系...
2018-09-03 15:48:28
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翻译 《Mastering OpenCV》--3.Markless AR.无标识式AR （1）
第三章 无标记式增强现实 3.1 基于标记的AR与无标记的AR算法 基于标记的AR 基于无标记的AR 优点 检测算法简单 对光线变化鲁棒性好 检测算法复杂 对光线变化鲁棒性较差 缺点 标记部分重叠时无法工作 标记的图像必须是黑色和白色 大多情况下，标记的图像要有方形 与...
2018-09-01 18:00:27
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转载 [转]Web 前端中的增强现实（AR）开发技术
本文转自https://geekplux.com/2018/01/18/augmented-reality-development-tech-in-web-frontend.html作者 GeekPlux--------------------------------------------------------------------------------------------------...
2018-05-26 15:39:32
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原创 【论文系列】读 《Semantics-aware Visual Localization under Challenging Perceptual Conditions》
今日读由Tayyab Naseer, Gabriel L, Oliveira Thomas,Brox Wolfram Burgard四人合著的《Semantics-aware Visual Localization under Challenging Perceptual Conditions》。 主要一个亮点是 利用了有Up-convolutional的FAST-Net. 得到了一个结合...
2017-07-22 11:51:38
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原创 ORB-SLAM中 ORBextract.cpp代码解读
未经允许 禁止转载转载请注明 优快云 Min220 原文网址欢迎学习讨论交流！有误之处指出！ using namespace cv;using namespace std;namespace ORB_SLAM{ const float HARRIS_K = 0.04f; const int PATCH_SIZE = 31; const int HALF_PA...
2017-04-03 15:44:23
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转载 【特征匹配】ORB原理与源码解析
主要转载自http://blog.youkuaiyun.com/luoshixian099/article/details/48523267，本博也会陆续有部分修改 转载请注明出处： http://blog.youkuaiyun.com/luoshixian099/article/details/48523267优快云-勿在浮沙筑高台 为了满足实时性的要求，前面文章中介绍过快速...
2017-03-25 10:55:25
1062
Mastering opencv markerless AR/Ubuntu下运行
2018-09-05
slam十四讲 ch13——remode dataset
2019-10-20
less-more-deps.zip
2019-11-28
空空如也
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