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原创《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲概述总结

在学习《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲的过程中，觉得这一部分的知识在数学层面上是具有通用性的，数据的非线性优化和最小二乘法的处理知识不止在SLAM中发挥作用，还会在其他领域例如机器学习等得到应用，觉得比较重要，有必要再自己总结一下加深理解。我们期望，通过处理一段时间内带有随机噪音的批量观测数据和输入数据，得到一组优化后的状态估计值，并把这些估计值作为当前的状态。我们会把以上问题转化为最小二乘的问题，然后求解这个最小二乘问题的过程就是优化估计值的过程。

2021-11-16 20:06:28 563

原创【真·简单讲解】电磁小车制作

0x00 前言懒得给实验室的后辈们线下上课讲解怎么做电磁小车，就出篇博客简单说一下。因为是简单讲解，所以太细节的内容不会展开，只是提供一个思路。如果讲解过程中有错误的，欢迎评论区指出！ ———— CJLU_Cyber0x01 整体概述从电磁信号的采集开始，电磁小车在有电磁线铺设的道路上行驶的过程中，两端传感器采集电磁信号通过ADC将电磁信号转化为数字信号，该数字信号可以认为记录了小车当前的位置信息把数字信号输入PID算法

2021-10-24 18:38:52 4251 3

原创《视觉slam十四讲从理论到实践》第四讲习题自测解答

李群的定义李代数的定义1、验证$SO(3)、SE(3)和Sim(3)$关于乘法成群。2、验证$(\mathbb{R}^3,\mathbb{R},\times)$构成李代数。3、验证$so(3)$和$se(3)$满足李代数要求的性质。4、证明性质$(4.20)$和$(4.21)$。6、证明: $Rexp(p^\wedge)R^T=exp\left((Rp)^5、证明: $Rp^\wedge R^T=(Rp)^\wedge$7、仿照左扰动的推导，推导$SO(3)$和$SE(3)$在右扰动下的导数

2021-10-12 19:03:29 524

原创《视觉slam十四讲从理论到实践》第三讲习题自测解答

1、验证旋转矩阵是正交矩阵。2*、寻找罗德里格斯公式的推导过程并加以理解3、验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数（实部为零），所以仍然对应到一个三维空间点，见式(3.33)。4、画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系。5、假设有一个大的Eigen矩阵，想把它的左上角3x3的块取出来，然后赋值为$I_{3x3}$。请编程实现。6*、一般线性方程 $Ax=b$ 有哪几种做法？你能在Eigen中实现吗？

2021-10-03 20:49:30 343 1

原创《视觉slam十四讲从理论到实践》第一讲习题自测解答

《视觉slam十四讲从理论到实践》第一讲习题自测解析。借助自身知识储备和搜索引擎后完成习题，以下所有为个人解答，仅供参考。

2021-09-19 17:44:31 374

原创【深度学习框架简单梳理】电影评论二分类问题

文章目录0x00 前言0x01 整体概述0x02 细节展开2.1 数据预处理2.1.1 获取数据2.1.2 处理数据2.2 神经网络模型搭建2.2.1 模型架构2.2.2 层全连接层激活函数2.2.3 优化器和损失函数优化器损失函数2.3 训练验证2.4 优化改进0x03 小结0x00 前言最近开始学习深度学习，所以打算以写博客的形式来记录自己的学习过程。本篇博客的目的是梳理熟悉深度学习的整体框架、神经网络模型及代码的构建以及加深深度学习整个过程的理解。基于目的，选择了较为简单的电影评论分

2021-01-30 19:19:41 1512 2

原创 K60-串口通信

目录0x00 前言0x01 基本概念1.1 什么是串口通信？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结0x00 前言本文试图从易于理解的角度讲解k60单片机的串口通信，从相关寄存器的简单配置到完成一个字节的收发，再到多个字节的应用。由于使用的单片机是K60，所以是"基于K60"，但是串口通信的协议和基本概念都是的通用的。因为是简单讲解，所以不会特别全面与深入。(主要是自己太菜了)参考资料K60-UART串口通信讲解0x01 基本概念1.1 什么是串口通信？二、使用步骤1.引入库代码如

2020-12-19 12:08:26 2019 9

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