王尼莫啊-优快云博客

原创 gazebo报错：[Err] [InsertModelWidget.cc:302] Missing model.config for model

在主目录下找到.gazebo/model/gui.ini，编辑器打开文件。路径为缓存的gazebo本地模型缓存地址。

2025-03-17 18:00:18 184

原创代理导致虚拟机无法连接网络解决办法

注：若network-manager命令无法识别，高linux版本需要将上面network-manager替换成NetworkManager。虚拟机使用代理科学上网后，当关闭代理，虚拟机无法连接原来的网络解决方法。

2025-03-17 17:55:35 295

原创【Isaac Lab】将加载资源设为本地路径

本篇是为了解决运行isaac lab的demo时出现的报错。

2025-03-07 15:04:44 363

原创【强化学习】Isaac Sim4.5将加载资源设为本地路径

解决Isaac Sim时找不到资源，或加载资源时软件卡死的问题下面以Windows系统为例，Linux下同理。

2025-03-07 15:04:20 527

reset-user --/app/renderer/resolution/height=1080 设置渲染器分辨率高度。–reset-user --/app/renderer/resolution/width=1920 设置渲染器分辨率宽度。–reset-user --/app/window/height=1080 设置应用程序窗口高度。–reset-user --/app/window/width=1920 设置应用程序窗口宽度。---------待续---------v 用于终端中的详细日志记录。

2025-02-26 21:04:31 388

原创【强化学习】windows11本地安装Isaac sim 4.5

简介:NVIDIA ISAAC Sim™ 是基于 NVIDIA Omniverse 构建的参考应用程序，使开发人员能够在基于物理的虚拟环境中开发、模拟和测试 AI 驱动的机器人。

2025-02-26 16:03:27 756 1

原创【强化学习】Isaac sim 4.2.0启动红色报错解决

使用Omniverse安装Isaac sim程序后启动出现一堆红色报错。查阅论坛后发现，该问题只在Isaac sim 4.2.0版本出现，早期版本正常。安装成功后再次启动isaac sim，终端红色报错消失。

2025-01-10 17:41:06 1368

原创【QT】找不到qwt_plot.h

Qwt没有正式的FindQwt.cmake，Qwt也没有提供QwtConfig.cmake。而且cmake不支持qmake的配置特性，也不支持读取mkspecs (.prf)文件。也就是说cmake构建的qt项目不可用qwt。在CmakelLists.txt中添加如下代码如果提示找不到，执行步骤 2。在（替换自己的cmake版本）路径下自行创建FindQwt.cmake ，内容如下：保存重新编译运行项目图标效果即可显示。

2025-01-02 14:38:33 546

原创【强化学习】一、gym入门——从安装到示例

OpenAI Gym 是一个用于开发和比较强化学习算法的工具包。它提供了一系列标准化的环境，这些环境可以模拟各种现实世界的问题或者游戏场景，使得研究人员和开发者能够方便地在统一的平台上测试和优化他们的强化学习算法。

2024-12-17 11:35:58 930 2

原创【ROS2】gazebo sim黑屏解决办法

vm中运行gazebo不支持3D硬件加速会使OpenGL本版降低，不符合gazebo运行要求导致黑屏，非常的没有画面。在文件最后加入下面参数来禁用DRI，保存并退出。

2024-12-03 19:47:10 812 1

原创【ROS2】发布与订阅消息

本文基于 ROS2 humble , Ubuntu 22.04。

2024-12-03 18:15:14 862

原创【ROS2】Ubuntu22.04安装ROS humble

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点，节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上，也可以部署在不同主机上，甚至还可以部署在互联网上。

2024-11-29 16:48:32 2202

原创 python贪吃蛇小游戏

使用了turtle库来创建图形界面，你可以使用键盘的W、A、S、D键来控制蛇的移动方向。蛇吃到食物后，身体会增长，如果蛇撞到自己或者游戏边界，游戏就会结束。

2024-09-27 17:25:44 1009

原创【讲解+样例】使用opencv对aruco Markers识别

aruco又称为aruco标记、aruco标签、aruco二维码。ArUco 标记通常是正方形的黑白图案。由黑色边框和内部的二进制矩阵组成。内部矩阵编码了一个唯一的 ID。它有不同大小的 Aruco 标记，如 4x4, 5x5, 6x6, 7x7 等，指的是内部矩阵的尺寸。不同的字典定义了不同的标记集，如 DICT_6X6_250 表示 6x6 大小的 250 个唯一标记。

2024-09-27 11:26:06 2068

原创 windows下ardusub仿真

编译时间较长，之后会打开三个窗口。打开qgc会自动连接。

2024-09-13 16:55:47 297

原创完全解决git clone超时和git子模块无法下载问题

正常下载gtihub源码及其子模块。

2024-09-13 16:37:08 2177

原创 windows编译ardupilot源码教程

输入.\install然后按Tab键切换到install-prereqs-windows.ps1，回车运行。打开后，通过cd命令，转到.\ardupilot\Tools\environment_install目录。此时将自动下载并安装MAVProxy、Cygwin x64、ARM GCC 编译器、python等软件。类型的脚本文件的约束，此时再去执行.ps1脚本已经没有问题了。下载后解压，将源码下的bin路径添加到系统环境变量。按回车下一行，找到版本后，按 “q” 退出。查看所有支持的飞控类型。

2024-09-11 16:57:56 903

原创 PX4自主返航（RTL）控制逻辑

本文基于PX4飞控1.5.5版本，分析导航模块中自护返航模式的控制逻辑和算法。自主返航模式和导航中的其他模式一样，在Navigator_main函数中一旦触发case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_RTL:任务指令，导航模式_navigation_mode = &_rtl;即进入自主返航模式。依次执行初始化函数RTL::on_activation()、主函数RTL::on_active()、退出函数RTL::on_inactive()。

2024-09-11 10:21:57 695

原创学习bat脚本

内容包含一些简单命令或小游戏，在乐趣中学习知识。使用方法：新建文本文档，将任选其一代码保存到文档中并保存为ASCII编码。将文件后缀改为.bat或.cmd双击运行即可。

2024-08-29 17:47:10 491

原创 vue报错解决

由于地理原因，直接访问NPM官方仓库（registry.npmjs.org）可能速度较慢甚至不稳定。这时，切换至国内高速NPM镜像源是一个不错的选择。: 以管理员身份打开VScode或CMD，并执行以下命令，即可。设置完成后，重新执行 npm install 尝试安装依赖。

2024-08-29 16:15:49 621

原创 python绘制爱心代码

Python中绘制爱心的代码可以通过多种方式实现，高级的爱心代码通常指的是使用较复杂的算法或者图形库来生成更加精致的爱心图形。函数，它通过Turtle的移动和转向绘制出了一个爱心的轮廓，并且填充了红色。运行这段代码会打开一个窗口，显示一个红色的爱心图形。这段代码使用了Turtle图形库，这是Python的一个标准库，常用于简单的图形绘制。在这段代码中，我们定义了一个。

2024-08-23 18:38:34 4448 6

原创【程序员如何平衡日常编码工作与提升式学习？】在繁忙的编码工作中找到个人成长空间

在当今快速发展的技术行业中，编程工作面临着前所未有的挑战。程序员不仅要不断学习新技术，还要在紧张的时间表下保持高质量的代码输出。以下是对编程工作挑战的深入分析以及一些日常实践中的高效编码技巧。

2024-08-23 10:32:55 966

原创【QGroundControl二次开发】十一. 使用Inno Setup打包QGC地面站（windows QT打包通用）

大功告成，安装完成后可以在开始菜单找到程序，需要卸载直接进入windows卸载页面卸载即可。首先在QT中将程序编译为release版本文件。等待打包完成，打包完成后可以在设置的输出路径中找到安装包。运行打包好的安装程序。

2024-08-15 09:51:27 418

原创【详细】linux 打包QT程序

安装linuxdeployqt。安装patchelf。打包appimage。打包 Debian包。

2024-08-13 19:47:44 3984

原创 ubuntu 下用qt编译出的程序为x-sharedlib类型

在jetson nano中使用qt编译出来的程序为shared library不可执行程序。用终端执行正常，但是不能双击运行，下面为解决办法。

2024-08-12 16:45:21 623

原创 linux为QT程序创建桌面应用

【代码】linux为QT程序创建桌面应用。

2024-08-12 15:23:20 469

原创程序员面试中的“八股文”：助力还是阻力？

八股文”在程序员面试中扮演着至关重要的角色，它通常指的是一系列固定的技术问题和知识点，如数据结构、算法、操作系统等。例如，对于数据结构和算法的熟练掌握，不仅能够体现应聘者的专业水平，更在实际工作中，如优化代码效率、解决复杂问题时发挥关键作用。同时，作为应聘者，也应当意识到“八股文”只是面试的一部分，真正的职业发展还需要依靠持续的学习和实践，不断提升自身的技术广度和深度。所谓的“八股文”，指的是一系列在技术面试中频繁出现的问题，这些问题通常涉及数据结构、算法、设计模式等计算机科学的基础知识。

2024-08-09 17:47:47 785

原创【QGroundControl二次开发】十. QT添加GStreamer视频播放同时保存

上一章介绍使用QT播放GStreamer视频流。这章介绍如何在原有基础上保存为视频，同时保存为一个个规定大小的小视频。

2024-08-08 18:38:37 743

原创【QGroundControl二次开发】九. QGC地面站替换自定义MAVLINK协议

具体操作参考之前文章->【QGroundControl二次开发】四.QGC自定义MAVLink消息。

2024-08-08 18:30:24 990

原创【C#语音文字互转】C#语音转文字（方法一）

其中运行时包 Whisper.net.Runtime 包含本机whisper.cpp库，它是运行 Whisper.net 所必需的。中等模型及以上效果较好，模型越大越消耗性能。准备一段wav格式的音频，运行下面示例。下载预训练的Ggml模型。

2024-08-05 19:12:08 1339

原创【C#语音文字互转】.NET的TTS文本转语音合成

该TTS框架支持语音合成标记语言（SSML）的格式输入。SSML（Speech Synthesis Markup Language）是一种基于XML的标记语言，用于在文本到语音（TTS）系统中控制发音和语调等增强自然度。具体格式定义详见W3C SSML适当的停顿：标签可以用来在句子或短语之间添加适当的停顿。控制语速：可以调整文本的朗读速度。rate 属性可以设置为更快或更慢的值。调节音量。

2024-08-05 14:52:16 2227

原创 FFmpeg Windows安装教程

网址，点击下载windows版ffmpeg。下载第一个essentials版本就行。将bin添加到系统环境变量。，显示版本即为安装成功。验证安装是否成功，输入。

2024-07-31 18:39:05 688

原创【QGroundControl二次开发】八. QT实现播放gstreamer视频

上篇写到如何搭建gstreamer在Windows和linux下的环境，以及新建VS工程解码视频流。本篇主要讲述c++源码移植到QT工程。

2024-07-31 18:30:05 1015

原创 gstreamer 配置+解析编解码

【代码】gstreamer 配置+解析编解码。

2024-07-29 10:40:38 2589

原创【QGroundControl二次开发】七.QGC自定义MAVLink消息MavLink通信协议 C++应用

https://blog.youkuaiyun.com/qq_44070755/article/details/122222337

2024-07-27 18:40:51 1116

原创【QGroundControl二次开发】六. QGC地面站中视频流配置gstreamer

本文解决qgc源码编译后无法接收视频推流，原因是缺少gstreamer。下面为windows安装流程，qgc版本为4.4.1稳定版。

2024-07-27 14:22:13 1279 2

原创 Linux中为qt添加opencv

在Qt Creator中打开项目，然后编辑。

2024-07-25 15:47:35 935

原创【详细】Ubuntu下安装qt5

QT5 安装（Ubuntu20.04）详细

2024-07-25 10:22:28 3764

原创 Windows连接Jetson nano远程桌面

重启后打开软件如下所示，nomachine会自动搜索到在线的nomachine设备。需要Jetson端也连接显示器，或者使用虚拟屏幕欺骗系统。下载后将安装包放入Jetson用户目录下。如下图所示即为安装成功并且已经启动。注意安装完成后会提示重启电脑。双击进入，输入账户名和密码。一样在官网找到exe安装包。

2024-07-24 14:35:25 797

原创【QGroundControl二次开发】五.python生成自定义MAVLink消息及使用

mavutil 模块提供了通过串行端口、tcp 或 udp 通道建立与 MAVLink 系统的通信链路的方法。它还可以连接到文件对象，这在处理遥测日志时非常有用。在MAVlink源码下找到message_definitions/common.xml，修改其中的内容。，复制放到python环境下的site-package中。XMl: 选择刚才修改后的common.xml。mavutil同样可以直接改变UAV的飞行模式。mavutil直接设置参数的函数.mavutil读取无人机的参数.将刚才生成的文件放入。

2024-07-24 11:51:51 1276

QT实现播放gstreamer视频

本源码为博文《【QGroundControl二次开发】八. QT实现播放gstreamer视频》配套源码，搭建gstreamer在Windows和linux下的环境，以及新建VS工程解码视频流请参阅之前博文。博文包含：一. QT工程配置二. 项目代码三. 测试实测可运行，运行环境为Ubuntu系统+QT+Gstreamer

2024-08-02

相机模型、相机标定及基于yolov5的单目测距实现

1 前言在摄像头成像过程中，物体反射的光线通过摄像头的凸透镜打在成像器件上，形成一张图片。这是一个三维物体转换为二维图像的过程。在这个过程中，丢失了物体的深度信息，所以单目摄像头很难测距。但是，我们可以通过一个强假设，来简单计算物体的距离，即假设物体是处于地面上。具体意思下面再详细说。 2 相机模型及单目测距原理相机模型可以简单看成一个凸透镜成像的模型。下图中，XcYcZc是相机坐标系，其原点为光心O，是相机凸透镜的中心点。x-o1-y坐标系是图像坐标系。图片从b站up主（uid:109364003）的视频中截图的。图中有一个车辆，且车辆在地面上，其接地点Q必定在地面上。那么Q点的深度便可以求解出来。具体求解步骤懒得打公式了，就截图了。在单目测距过程中，实际物体上的Q点在成像的图片上对应Q’点，Q’点距离o1点沿y轴的距离为o1p’。这个距离o1p’除以y轴像素焦距fy (单位为pixel) ，再求arctan即可得到角度b’。然后按图中步骤很容易理解了。在按图中步骤求解深度OD时，如果相机高度H、相机光轴与水平线的夹角a没有准确测量的话，会对测距精准度造成较大影响。

2024-05-22

YOLOv5+单目测距（python）

1. 相关配置系统：win 10 YOLO版本：yolov5 6.1 拍摄视频设备：安卓手机电脑显卡：NVIDIA 2080Ti（CPU也可以跑，GPU只是起到加速推理效果） 2. 测距原理单目测距原理相较于双目十分简单，无需进行立体匹配，仅需利用下边公式线性转换即可： D = (F*W)/P 1 其中D是目标到摄像机的距离, Ｆ是摄像机焦距（焦距需要自己进行标定获取）, W是目标的宽度或者高度（行人检测一般以人的身高为基准）, P是指目标在图像中所占据的像素了解基本原理后，下边就进行实操阶段 3. 相机标定 3.1：标定方法1 可以参考张友正标定法获取相机的焦距 3.2：标定方法2 直接使用代码获得焦距，需要提前拍摄一个矩形物体，拍摄时候相机固定，距离被拍摄物体自行设定，并一直保持此距离，背景为纯色，不要出现杂物；最后将拍摄的视频用以下代码检测： import cv2 win_width = 1920 win_height = 1080 mid_width = int(win_wid

2024-05-22

python实验五.py

1、一个三维向量类，并定义相应的特殊方法实现两个该类对象之间的加、减运算（要求支持运算符+、-），实现该类对象与标量的乘、除运算（要求支持运算符*、/），以及向量长度的计算（要求使用属性实现）。 2、编程实现如下功能: （1）定义一个抽象类Shape，在抽象类 Shape中定义求面积 getArea()和周长 getPerimeter()的抽象方法。（2）分别定义继承抽象类Shape的3个子类即Triangle、Rectangle、和Circle，在这3个子类中重写 Shape中的方法getArea()和 getPerimeter( )。（3）创建类Triangle、 Rectangle、 Circle的对象，对3个类中的方法进行调用测试。 3、使用第六章（王雷春版）介绍的知识设计一个“书籍出租管理系统”，该系统包括以下功能。 (1) 菜单项“1”：显示书籍(包括书籍名称、价格和借出状态)。 (2) 菜单项“2”：增加书籍(包括书籍名称和价格)。 (3) 菜单项“3”：借出书籍(包括借出书籍名称和借出天数)。 (4) 菜单项“4”：归还书籍(包括归还书籍名称和应付的租书费)。 (5) 菜单项“5”：统计书籍(包括借出书籍册数、未借出书籍册数和总册数)。 (6) 菜单项“-1”：退出系统。体会利用面向对象编程的思想。 4、设计一个“超市进销存管理系统”，要求如下: （1）系统包括7种操作，分别是:1查询所有商品；2添加商品；3修改商品；4.删除商品；5卖出端口；6.汇总；-1.退出系统。（2）选择操作序号“1”，显示所有商品（3）选择操作序号“2”，添加新的商品（包括商品名称、数量和进货价格）。（4）选择操作序号“3”，修改商品（5）选择操作序号“4”，删除商品（6）选择操作序号“5”，卖出商品（包括商品名称、数量和售出价格）。（7）选择操作序号“6”，汇总当天卖出商品，包括每种销售商品名称、数量、进货总价、销售总价等。（8）选择操作序号“-1”，退出系统。

2021-12-08

mini_music.zip

【新手】音乐小程序

2021-11-19

空空如也

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