【Isaac Sim】加载自带模型或示例时报 Isaac Sim is not responding

Isaac Sim对电脑配置要求很高，开机第一次打开 Isaac Sim 时，直接就报 Isaac Sim is not responding 卡死了，这是由于第一次需要加载一些资源，耗时会导致 Isaac Sim 无响应，这里等一会会自动给回复。

加载自带模型或示例时，也会报 Isaac Sim is not responding ，这时等好久也不会恢复，如下连自带的 Hello World 也会卡死：

这是因为自带的资源在英伟达公司的服务器上，国内下载很慢，导致加载超时软件卡死。需要将资源先下载到本地，修改软件默认资源加载路径。

有大佬上传了 Isaac Sim4.2 版本的资源包，完整大概有121GB，在 isaac_sim合集->Assets->Isaac->4.2 目录下： https://pan.quark.cn/s/65ff850489b4#/list/share

下载好后，我们得到下面两个文件夹，把他们放到你本地目录，比如叫 Assets：

接下来修改Isaac Sim默认资源文件路径配置，配置文件位置如下：

在 omniverse-launcher 的 LIBRARY 中，点击右上角头像中的 Settings

弹出 Settings 窗口：

打开终端，进入 DATA PATH 的目录，在进入 ./Kit/Isaac-Sim/4.2/，备份并编辑文件 user.config.json

这个文件是 json 格式的，找到 persistent -> isaac -> asset_root -> default ，修改为你自己的 Assets 本地路径。

如果你把资产传到了 Nucleus 本地服务器，也可以写服务上资产的路径。（这里注意：这个 default 路径下必须包含 NVIDIA 和 Isaac 两个目录，不然Isaac Sim软件会索引出错）

检查路径是否修改成功：

打开 Isaac Sim，依次点击 Isaac Utils -> Nucleus Check ，在弹出的窗口里是你刚刚修改的路径就是成功了。（注意：上图中的 cloud 不要修改，不然Isaac Sim软件会索引出错）

再加载自带模型或示例时就好了：