robot_pose_ekf包的使用

最新推荐文章于 2023-06-08 23:30:00 发布
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本文探讨了如何利用robot_pose_ekf进行传感器信息融合，详细讲解了EKF默认配置，包括odom_combined、base_footprint、imu_data等话题的使用。同时，文章还提供了关于协方矩阵设置的深入指导。
robots_pose_ekf使用指南
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
10-25 679
过滤器首先检查定时错误，如果所有传感器都处于活动状态，则将帧时间设置为所有测量值均可用时的时间。不能将新传感器添加到此包中，但是三个传感器中的任何一个都可以用另一个传感器替换，只要传感器发布的消息具有正确的格式即可。如上所述，仅当来自所有传感器的所有数据都可用时，过滤器才会更新。但是，我们可以在删除另一个传感器后添加新传感器，然后在已删除传感器的主题上发布数据消息。robots_pose_ekf 包可用于融合里程计、惯性测量单元和视觉里程计的传感器输出，从而减少测量中的总体误差。状态矩阵给出机器人的姿势。
【定位模块算法】robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
最新发布
qq_35635374的博客
11-09 268
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法原理基于扩展卡尔曼滤波器（EKF），通过融合多传感器数据，实现对机器人位姿的实时估计和更新本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
robot_pose_ekf:用于ROS Melodic及更高版本的robot_pose_ekf软件包
05-07
robot_pose_ekf
robot_pose_ekf功能包使用说明
qq_41983625的博客
04-17 2622
手写不易，转载请注明出处。 一，ros wiki 链接：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf wiki 官方介绍翻译： 这个功能包是用来估计机器人的3D姿态的，基于从不同传感器测量得到的部分位姿信息。它使用带有六个维度（三轴位置，三轴角度）的拓展卡尔曼滤波去融合来自编码器（里程计），陀螺仪及视觉里程计的数据。它主要的目的是针对不同的传感器提供一种松耦合的融合算法。 二，怎么使用这个功能包 一个默认的EKF启动文件可以在功能包目录下面找到。 这个launch文件包括..
robot pose ekf
qq_35451217的博客
01-10 2534
参考链接 github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/ar...
使用robot_pose_ekf对传感器信息融合
weixin_33743661的博客
12-30 1309
 　　robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined消息。robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人，因此odom信息中的z，pitch和roll分量可以被忽略。IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿...
[学习SLAM]ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用案例（robot_pose_ekf） 篇章 (3)
开源节流
03-04 3646
最近在使用imu进行数据融合，使用的是robot_pose_ekf的融合包，发现网上的教程太不详细，折腾了1个月，终于搞定了。于是乎，想写一个关于ekf包的使用教程。里程计和惯导模块imu的数据融合来得到一个不易丢失的机器人姿态。首先，你得有一个imu，而且得校准好，我使用的是razor 9dof的imu，通过ros包pub一个Imu的data类型。 这是我google的比较有用的一个ekf包的使用教程 首先，先给大家看下我的tf! 单里程计的tf 这张图是单使用里程计的tf图片，你可以...
网上收集关于robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用
猪猪的博客
07-21 4338
ROS导航功能包：ros-planning/navigation 中国大学mooc：Navigation 工具包说明 目录 ROS导航功能包：ros-planning/navigation 中国大学mooc：Navigation 工具包说明 一、csdn：ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用 二、ROS wiki：带外部传感器的robot_pose_ekf 三、创客智造：ROS与navigation教程-robot_pose_ekf 四、csdn：22.IMU和里.
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解
月照银海似蛟龙的博客
06-08 6819
假定机器人上次更新位姿滤波器在t_0时刻， 该node只有在收到每个传感器测量值（时间戳>t_0）之后才会进行下一次的滤波器更新。例如，在odom topic收到一条消息时间戳（t_1 > t_0）, 且在imu_data topic上也收到一条消息（ 其时间戳t_2 > t_1 > t_0）, 滤波器将被更新到所有传感器信息可用的最新时刻，这个时刻是t_1。红色线是robot_pose_ekf的输出, robot_pose_ekf整合了轮式里程计和IMU的信息，给出了红色的结束位置点。
robot_pose_ekf——基于EKF的Odometry+IMU+VO+GPS融合定位
W_Tortoise的博客
11-21 1万+
了解ROS的robot_pose_ekf软件包中扩展卡尔曼滤波器的用法： robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。 主页：http:/...
robot_pose_ekf
llz56的博客
05-04 401
The Robot Pose EKF package is used to estimate the 3D pose of a robot, based on (partial) pose measurements coming from different sources. It uses an extended Kalman filter with a 6D model (3D positio...
机器人之POSE_EKF
旋风小短腿
07-12 1246
ros中EKF里程计的介绍
robot_pose_ekf  的安装与使用
qcxyliyong的博客
12-26 3645
robot_pose_ekf环境安装：https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf 使用参考：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/a...
[学习SLAM]基于EKF使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合定位（robot_pose_ekf） 篇章 (2)
开源节流
01-28 1万+
使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合 robot_pose_ekf 是 ROS Navigation stack 中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对 imu、里程计 odom、视觉里程计 vo 的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出 odom_combined 消息。robot_pose_ekf 只适用于平面上的轮式移动机器人,因此 odom 信息中的 z,pitch 和 roll 分量可以被忽略。IMU 可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(R...
（1）robot_pose_ekf扩展卡尔曼滤波功能包的使用方法
weixin_45729043的博客
03-27 2817
这里写自定义目录标题robot_pose_ekf功能包的编译安装如何使用机器人姿势EKF编译运行robot_pose_ekf订阅的话题发布的话题机器人姿态ekf如何工作参考文章 robot_pose_ekf功能包的编译安装 ros wiki社区有对该功能包的具体安装与使用说明，可通过该链接移步http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf Robot_Pose_EKF软件包用于基于来自不同来源的（部分）姿势测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔
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ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 安装（Ubuntu20.04）
月照银海似蛟龙的博客
06-07 2124
robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。
ROS源代码阅读（12）——robot_pose_ekf
qzyj99的博客
12-25 2137
2021SC@SDUSC ROS源代码阅读（12）
robot_pose_ekf包使用方法
06-28
1. 安装该包：在终端中输入 `sudo apt-get install ros-<distro>-robot-pose-ekf`（其中 distro 是你当前使用的 ROS 发行版）。 2. 在 launch 文件中启动该包：在 launch 文件中添加以下内容： ``` <!-- Load ...
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