robot_pose_ekf

最新推荐文章于 2025-03-13 18:14:11 发布
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分类专栏： 传感器融合 ROS
原文链接：https://github.com/ros-planning/navigation
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The Robot Pose EKF package is used to estimate the 3D pose of a robot, based on (partial) pose measurements coming from different sources. It uses an extended Kalman filter with a 6D model (3D position and 3D orientation) to combine measurements from wheel odometry, IMU sensor and visual odometry. The basic idea is to offer loosely coupled integration with different sensors, where sensor signals are received as ROS messages.
http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
https://github.com/ros-planning/navigation

【定位模块算法】robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
qq_35635374的博客
11-09 130
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法原理基于扩展卡尔曼滤波器（EKF），通过融合多传感器数据，实现对机器人位姿的实时估计和更新本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
robot_pose_ekf:用于ROS Melodic及更高版本的robot_pose_ekf软件包
05-07
robot_pose_ekf
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解
月照银海似蛟龙的博客
06-08 5713
假定机器人上次更新位姿滤波器在t_0时刻， 该node只有在收到每个传感器测量值（时间戳>t_0）之后才会进行下一次的滤波器更新。例如，在odom topic收到一条消息时间戳（t_1 > t_0）, 且在imu_data topic上也收到一条消息（ 其时间戳t_2 > t_1 > t_0）, 滤波器将被更新到所有传感器信息可用的最新时刻，这个时刻是t_1。红色线是robot_pose_ekf的输出, robot_pose_ekf整合了轮式里程计和IMU的信息，给出了红色的结束位置点。
卡尔曼滤波（Kalman Filter）深入解析：从零开始彻底搞懂预测与修正（适合小白，无需数学基础，一步步深入讲解）
最新发布
navsense_support的博客
03-13 2290
卡尔曼滤波（Kalman Filter）深入解析：从零开始彻底搞懂预测与修正（适合小白，无需数学基础，一步步深入讲解）
使用robot_pose_ekf对传感器信息融合
weixin_33743661的博客
12-30 1213
 　　robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined消息。robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人，因此odom信息中的z，pitch和roll分量可以被忽略。IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿...
推荐项目：robot_pose_ekf - 精准的机器人位姿估计框架
gitblog_00014的博客
05-25 611
推荐项目：robot_pose_ekf - 精准的机器人位姿估计框架 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 1. 项目介绍 robot_pose_ekf 是一个ROS（Robot Operating System）中的核心组件，它是一个基于扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）的定位模块。这个开源项目旨在为移动机器人提供高精度的三维空间...
ROS导航小车5 robot_pose_ekf(仅作个人记录)
lx的博客
12-26 2114
robot_pose_ekf
ｒｏｓ定位算法：ｒｏｂｏｔ＿ｐｏｓｅ＿ｅｋｆ
04-16
"robot_pose_ekf"就是一种用于ROS的定位算法包，它基于扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）来融合多种传感器数据，提高定位精度。 **扩展卡尔曼滤波（EKF）** 是卡尔曼滤波器的一种变体，适用于非线性...
使用robot_pose_ekf出现TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame
qq_49979053的博客
12-10 811
1、robot_pose_ekf 会发布 base_link 到 odom 的 tf 变换,因此我们自己的程序中就不用发布了,否则会出现冲突(在 tf树中是不能构成回路的,只能有一个父坐标系,但是可以有很多子坐标系 )找出冗余发布的节点，关闭发布即可。节点发布，关闭该发布即可。，可直接查看修改源码。表明有多个节点发布了。信息，其中我们不需要。
robot pose ekf
qq_35451217的博客
01-10 2445
参考链接 github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/ar...
robot_pose_ekf  的安装与使用
qcxyliyong的博客
12-26 3522
robot_pose_ekf环境安装：https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf 使用参考：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/a...
Navigation源码阅读之robot_pose_ekf
weixin_42048023的博客
11-28 4049
卡尔曼滤波器是传感器融合的利器，而navigation源码中的对于小车感知这一块的处理也是依靠EKF来实现，我们来阅读一下这个包的实现方法，以及网上的贝叶斯滤波的官方API，在实际使用时，可以更快地定位错误与改写。 一、首先看看cmakelists，这个包只生成一个节点，主函数在odom_estimation_node.cpp中，定位到OdomEstimationNode类的构造函数，这里有一溜...
Robot_pose_ekf源码笔记
auhfaeuria123456的博客
10-29 3117
Robot_pose_ekf是ROS中实现多传感器融合输出机器人位姿的程序包。其基本原理是利用扩展卡尔曼滤波，利用多种传感器实现机器人位姿的最优估计。目前支持轮式里程计、IMU、GPS和视觉里程计4种传感器。官方说明文档：robot_pose_ekf - ROS Wiki 以下是源码的一些笔记，其中有些不懂的地方也找学长交流过，有的问题解决了，有的还是不太清楚，也都在笔记立面标记出来了，欢迎大家一起交流、批评指正！ 0、对于整体算法流程的理解 假设系统在时刻t-1的融合滤波输出为yt-1，在时刻t.
ROS源代码阅读（12）——robot_pose_ekf
qzyj99的博客
12-25 2011
2021SC@SDUSC ROS源代码阅读（12）
robot_pose_ekf源码解读
shoufei403的博客
10-22 7855
卡尔曼滤波理论 下面几个网址对卡尔曼滤波算法有详细的描述： Kalman Filter For Dummies How a Kalman filter works, in pictures 卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波的重要区别： 线性化处理 BFL库 C++中贝叶斯滤波器包bfl的使用(1) C++中贝叶斯滤波器包bfl的使用(2) C++中贝叶斯滤波器包bfl的使用(3) robot_pos...
机器人之POSE_EKF
旋风小短腿
07-12 1120
ros中EKF里程计的介绍
四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解
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okgwf的博客
09-01 1万+
本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍: 一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式 二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器 三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合 四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解 也就是本文 五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器 ----...
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 安装（Ubuntu20.04）
月照银海似蛟龙的博客
06-07 1795
robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。
安装robot_pose_ekf
12-29
### 安装和配置 `robot_pose_ekf` 包 #### 1. 安装依赖项 为了确保所有必要的依赖项都已安装，在终端运行以下命令来更新软件源并安装缺失的依赖： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-...
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