Ubuntu20上安装“orocos-bfl”

最近想要在ubuntu20上面安装robot_pose_ekf这个功能包，但编译过程中出现如下报错：
– Checking for module ‘orocos-bfl’
– No package ‘orocos-bfl’ found
原因是缺少’orocos-bfl’库，于是想要直接通过sudo apt-get install ros-noetic-bfl进行安装，但是发现ubuntu20提示没有这个包，最后发现是没有人维护这个包了！所以只能从网上找源码进行安装了，下面记录一下源码安装过程！

Clone源码

在github上找到了源码仓库：

// 进入想要存放源码的路径
cd /home/joy/SoftwareInstalling/Professional
// clone 源码
git clone https://github.com/jyLeo/orocos-bfl.git

安装bfl

创建build文件夹

cd /home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl
mkdir build
// 进入到创建的文件夹路径，后面的bfl安装指令全在该路径下进行
cd build

设置环境变量

复制如下指令并键入命令行：

export CMAKE_INCLUDE_PATH=/path/to/installed/library/include
export CMAKE_LIBRARY_PATH=/path/to/installed/library/lib

稍作修改：

//将path换成自己源码所在位置，以下是我的地址
export CMAKE_INCLUDE_PATH=/home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl/to/installed/library/include
export CMAKE_LIBRARY_PATH=/home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl/to/installed/library/lib

执行ccmake：

ccmake ..

出现如下界面：

接着按“g”生成Makefiles，之后终端会直接退出！

使用make进行编译

在命令行中键入make进行编译！

make

顺利的话，你将看到如下画面，编译成功！

安装bfl

执行如下指令完成安装！

sudo make install

如果你看到如下界面，Congratulations！！！

试试编译robot_pose_ekf

继续在ros工作空间中编译之前的robot_pose_ekf功能包，看到如下画面，成功！！！