解决hdl_graph_slam编译中遇到的问题

解决hdl_graph_slam编译中遇到的/usr/local/include/g2o/core/matrix_structure.h:57:19: error: ‘std::string_view’ has not been declared问题

问题描述

最近在编译hdl_graph_slam时遇到如下报错：

/usr/local/include/g2o/core/matrix_structure.h:57:19: error: ‘std::string_view’ has not been declared

问题定位

代码指向g2o库的某个头文件，经查证，g2o是基于C++17的标准进行编译的，所以依赖它的库也需要基于该标准，才能顺利编译。

解决方法

修改CMakeLists.txt的编译标准，具体来说就是在该文件中以下代码后，

if(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64")
  add_definitions(-std=c++11)
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
else()
  add_definitions(-std=c++14 -msse -msse2 -msse3 -msse4 -msse4.1 -msse4.2)
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -msse -msse2 -msse3 -msse4 -msse4.1 -msse4.2")
endif()

添加以下两行代码：

add_definitions(-std=c++17)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")

重新编译，问题解决！