罗技G29在ROS系统下的力反馈配置

配置好ROS以后发现方向盘没有阻力，因此需要给G29加force-feedback（力反馈）。

步骤如下：

源码地址：NCNYNL/ROS-G29-力反馈：Logicool G29 转向力反馈控制的 ROS 包 (github.com)

特点：

• 用于控制方向盘的独立 ros 套件。（不依赖于其他 ros 包，如 ros-melodic-joy 等）
• 可以通过抛出 ros 消息来控制罗技 g29 方向盘的角度。
• 拥有两种控制模式 - 它们通过主题动态更改。

1、PID 控制模式
通过 PID 控制将轮子旋转到指定角度。此模式可以在您松开双手的情况下将车轮旋转到指定角度，因此此模式对自动驾驶系统的用户界面非常有用。

2、恒力模式
以指定的恒力将操纵盘旋转到指定的角度（最大力由 rosparam 指定）。此模式可以更轻松地在驾驶模拟器中手动控制车辆。如果您在双手离开的情况下使用并旋转力超过 0.3，则轮子会左右移动。因此，如果您想在放开双手的情况下使用它，最好使用 PID 模式。

软硬件要求：

• ubuntu
• ros neotic
• Logitech G29 Driving Force Racing Wheel

1、安装：

首先检查Ubuntu内核是否支持强制反馈，输入：

cat /boot/config-5.3.0-46-generic | grep CONFIG_LOGIWHEELS_FF

CONFIG_LOGIWHEELS_FF=y

创建 catkin_ws（如已经创建，请忽略）：

mkdir catkin_ws

mkdir src

cd /catkin_ws/src

catkin_init_workspace

使用git克隆并编译代码：

cd /catkin_ws/src

git clone https://github.com/kuriatsu/ros-g29-force-feedback.git g29_force_feedback

mv 原名字 g29_force_feedback

cd ../

catkin_make

运行 ROS 节点

roscore
source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

rosparam load /path/to/catkin_ws/src/g29_force_feedback/g29_force_feedback.yaml

rosrun g29-force-feedback node

发布消息：

rostopic pub /ff_target g29_force_feedback/ForceFeedback "header:

  seq: 0

  stamp:

    secs: 0

    nsecs: 0

  frame_id: ''

angle: 0.3

force: 0.0

pid_mode: true"

发布消息以后，方向盘通过 PID 控制旋转到 0.3*2.5π（当前角度与指定角度之间的差距越大，旋转力越大）。并且发现转动方向盘发现有阻力