（已解决）ROS结合pyqt5 GUI的多线程场景问题

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于 2024-11-04 10:05:28 发布 · 456 阅读

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#qt #开发语言 #linux #ubuntu #pyqt

在进行Ubuntu下PyQt5与Ros结合的项目开发时考虑到ros处理回调以及循环等可能会导致GUI界面假死，所以打算将Ros的回调处理逻辑和GUI界面的更新放在两个线程，GUI当然是主线程，ros是子线程。我这里是使用ROS订阅手柄，测试代码，发现了一些问题。

1、当Ros的订阅和发布代码不在主线程

#!/usr/bin/env python3  
# coding=utf-8  
  
import rospy  
from sensor_msgs.msg import Joy  
from PyQt5.QtCore import pyqtSignal, QObject, QThread  
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QLabel, QVBoxLayout, QWidget  
import threading  
import time  
  
# 自定义的ROS数据读取线程  
class JoyReaderThread(QThread):  
    # 定义信号，用于传递手柄数据  
    joy_data_received = pyqtSignal(dict)  
  
    def __init__(self):  
        super().__init__()  
        # 初始化ROS节点和订阅者（这些操作需要在单独的线程中完成，以避免阻塞主线程）  
        self.ros_initialized = False  
        self.sub = None  
  
    def run(self):  
        # 在线程中初始化ROS节点和订阅者  
        rospy.init_node('joy_reader', anonymous=True)  
        self.sub = rospy.Subscriber('/joy', Joy, self.callback)  
        self.ros_initialized = True  
        rospy.spin()
        # ROS的spin循环，或者你可以使用一个循环加sleep来模拟（不推荐，但为了简单起见）  
        rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz  
        while not rospy.is_shutdown():  
            # 这里通常不需要做任何事情，因为回调会自动被调用  
            # 但为了保持线程活跃，我们可以使用rate.sleep()  
            rate.sleep()  
  
    def callback(self, data):  
        # 将Joy消息转换为字典  
        joy_dict = {  
            'axes': {f'axis_{i}': data.axes[i] for i in range(6)},  
            'buttons': {f'button_{i}': data.buttons[i] for i in range(14)}  
        }  
        # 发送信号，准备更新界面（信号发射需要在创建该信号的线程中完成）  
        self.joy_data_received.emit(joy_dict)  
  
# 主窗口类  
class MainWindow(QMainWindow):  
    def __init__(self):  
        super().__init__()  
        self.joy_reader_thread = JoyReaderThread()  
        self.joy_reader_thread.joy_data_received.connect(self.update_ui)  
        self.initUI