Ubuntu 18.04 LTS +Melodic ROS配置TurtleBot3+运行gazebo仿真

最新推荐文章于 2024-11-11 14:47:50 发布
原创 最新推荐文章于 2024-11-11 14:47:50 发布 · 9.6k 阅读 · 31 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS melodic #gazebo仿真 #构建turtlebot3

本文详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上配置ROS Melodic，安装TurtleBot3所需包，并进行Gazebo仿真。首先，通过ROS Wiki确定发行版并安装turtlebot3及其依赖。接着，安装gazebo_ros_pkgs，遵循源码安装步骤。最后，解决配置过程中可能出现的问题，如GLEW和OMPL的缺失。

1    确定ROS 发行版版本

在ROS wiki搜索(或者google)turtlebot install，会出现安装方法网址如下，

link:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation

如果你的ROS不是indigo版本的，点击图1中的turtlebot超链接：

                                                                                         图1

会进入这个页面，link:http://wiki.ros.org/action/show/Robots/TurtleBot?action=show&redirect=TurtleBot

下面有关于TURTLEBOT3和2的安装PKG，以安装turtlebot3的pkg为例，如图2所示，

                                                               

                                                                                图2

依次安装这些pkg，以第一个turtlebot3这个PKG为例，点开超链接，如图3所示，

image widget

                                                             

最低0.47元/天 解锁文章
ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验
慕羽★的博客
04-08 3069
ROS机器人竞赛Navigation导航包参数调试及程序修改经验
机器人路径规划ROS1-noetic仿真实验错误2
weixin_55617272的博客
01-03 793
机器人路径规划ROS1-noetic仿真实验错误2
Ubuntu 下 OMPL 的安装与使用
qcxyliyong的博客
12-03 5895
OMPL 库的简介： OMPL（The Open Motion Planning Library） 运动规划库。可以实现以PRM（Probabilistic Roadmap Method） 和 RRT为基础的各种基于概率的规划算法。如PRM系列（Lazy PRM/PRM*/LazyPRM* 、SPARS（SPARS2）、RRT系列（RRT/RRT Connect/RRT*等）、EST、KPIE...
TurtleBot3+Gazebo激光SLAM自主导航ROS仿真
等你下课
06-13 9713
本博客简要记录ROS实现激光SLAM仿真的过程。
turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic
weixin_41469272的博客
05-15 6975
turtlebot3 gazebo仿真 依赖基础 ros gazebo等，安装见https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/105289174 turtlebot3系列包 sudo apt install ros-melodic-turtlebot3* slam(这里使用gmapping) sudo apt install ros-melodic-gmapping navigation sudo apt install ros-
Ubuntu18.04安装ROS Melodic+turtlebot3仿真配置
longlongago2333的博客
10-27 6540
一.版本选择 操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。 二.配置Ubuntu软件库
TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录
LY. RoboLab
04-16 2724
先放张效果图he官方提供的渲染图，(*^__^*) 嘻嘻…… 文章目录一、硬件安装视频 一、硬件安装视频
Ubuntu18.04+ROS环境+moveit UR5机械臂仿真
weixin_47151388的博客
11-11 1283
本文使用版本：Ubuntu18.04ros版本：ros-melodic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。
ubuntu18.04下配置ROS，arm64架构(ubuntu18.04)配置ROS以及部分坑点解决
hello_levy的博客
03-17 4470
ROS的配置整体来说并不难，坑点也不多，主要在源这块（个人情况而言），下面详细说说 一.配置源 一般情况下配置： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sour...
ROS运行TurtleBot3+Gazebo激光雷达自主导航
qq_40078576的博客
05-09 3325
在论坛上学习了一位大神的帖子，按部就班，中间 1、一些准备工作 1.1 关于Gazebo的使用 使用Gazebo之前最好先从官方下载好模型文件，然后按照如下命令安装： $ unzip osrf-gazebo_models-e6d645674e8a.zip $ cd osrf-gazebo_models-e6d645674e8a $ mkdir build $ cd build $ cmake -D...
ROS运行launch文件时出错：………urdf/turtlebot3_.urdf.xacro None None
Tim的嵌入式之旅
02-21 7537
ROS运行launch文件时出错   错误如下： No such file or directory: /home/dwy/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_.urdf.xacro None None while processing /home/dwy/catkin_ws/src/turtleb...
[ROS]TurtleBot3 仿真学习(二)(ubuntu18.04+Ros melodic)
柯锐的博客
10-12 1980
单机建图 启动Gazabo$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 启动SLAM$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 启动键盘控制$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 用wadxs键控制机器人在地图中缓慢移动，可以再rviz中看到地图不断完善
ROS turtlebot3 仿真安装
GiGi_Princess的博客
08-20 1246
我安装的是ubuntu18.04 和 melodic的ros 首先安装turtlebot3的依赖包 sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosseria
调试ROS出现的问题
Robot-first
03-18 3397
调试ROS出现的问题Could not find a package Could not find a package 命令行出现该信息时 Could not find a package configuration file provided by “move_base_msgs” with any of the following names: 解决方案：1.在ROS Wiki 中搜索mo...
ndt_omp和pcl1.8冲突
guanxunmeng8928的博客
02-22 1437
我在安装了pcl1.8的时候。发现之前能运行的ndt_omp无法编译。 发现缺少pcl_ros CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "pcl_ros" with any of the following names: pcl_rosConf
Package | 解决Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIRS GLEW_LIBRARIES)
iLOVEJohnny的博客
08-31 5700
实验环境：Ubuntu 18.04+Docker container，出现GLEW报错信息如Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIRS GLEW_LIBRARIES)。
编译时遇到 Add the installation prefix of “xxx“ to CMAKE_PREFIX_PATH or set“xxx_DIR“ to a directory
DDDDD的博客
04-22 8398
【代码】编译时遇到 Add the installation prefix of “xxx“ to CMAKE_PREFIX_PATH or set“xxx_DIR“ to a directory。
cmake找不到glew的问题
xiguatailangchi的博客
04-24 4555
关于Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIRS GLEW_LIBRARIES)错误 这两天从github上拉了一个cmake的工程文件，但是运行不了，其中一个问题是 在网上找了很久也没找到，就去谷歌看了看。 具体解法就是缺什么补什么，他说缺少include和lib目录，那就再cmakelist文件里加上他。 可是依然报错。 于是决定把他祖坟抛出来，在cmake的moudles里找到FindGLEW.cmake文件，直接在源文件里面修改include和li
ROS melodic turtlebot3建图导航仿真教程（精简版）
酸梅果茶的博客
07-13 2032
2. 安装turtlebot 3. 配置文件 4. 启动仿真环境 5. 启动键盘控制节点 6. 启动gmapping建图节点 7. 保存建立的静态地图 8. 启动navigation导航节点 如果想自己源码编译，怎么做呢？ 2. 下载源码包 3. 编译测试 如果想要自定义一些算法，修改参数测试，就可以从源码中修改，编译，测试验证。......
ubuntu18.04.06安装px4+ros+gazebo
最新发布
01-25
### 安装 PX4 + ROS + Gazebo 的完整教程 #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git wget curl build-essential cmake python3-pip -y ``` #### 设置源和密钥 为了顺利安装软件，需配置合适的APT仓库并导入相应的GPG密钥[^1]。 对于Gazebo而言： ```bash echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ``` 针对ROS Melodic: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 再次刷新apt缓存以应用更改后的列表文件设置。 ```bash sudo apt update ``` #### 安装 ROS 和 Gazebo 根据官方推荐的方式进行安装[^2]。 ```bash # 安装桌面完全版的ROS Melodic sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # 初始化rosdep工具 sudo rosdep init rosdep update # 添加环境变量到.bashrc中以便每次启动终端都能自动加载ROS环境 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 安装gazebo9及其插件库 sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev -y ``` #### 配置 MAVROS 节点 MAVLink通讯协议是连接地面站与飞行器的关键组件之一，在此之前先完成mavlink编译过程[^3]。 ```bash pip3 install empy pyyaml pandas numpy --user mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws; wstool init src git clone https://github.com/PX4/MissionPlanner.git src/px4_mission_planner cd src/ git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros cd mavros git submodule update --init --recursive cd .. cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 下载并构建PX4固件 通过DevGuide提供的自动化脚本来简化整个流程[^4]。 ```bash # 获取安装脚本 wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 给予执行权限给下载下来的shell script chmod +x ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 执行该脚本开始安装所需的一切东西 ./ubuntu_sim_ros_melodic.sh ``` 以上就是完整的Ubuntu 18.04 LTS上搭建支持无人机仿真的开发环境的方法。希望这些信息能够帮到正在寻找解决方案的人们。
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值