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RSS订阅原创 Buck 比例内环藏坑：电流限幅写死 130A，为何实际冲到 178A？
高压工况下设备频繁触发内部故障，根源在于纯比例内环与Buck拓扑耦合导致的稳态电流偏置。传统固定限幅（130A）无法抑制功率越限，实测电流达178A，功率超100kW。问题本质是：闭环饱和时，给定与反馈脱节，偏置暴露。提出基于伏秒平衡与模型推导的动态外环限幅方案，公式为：limit = ±Pmax/Vo + 0.0426×Vo − 48，结合130A硬限，实现功率约束。该方法理论自洽、泛化性强，避免数据拟合缺陷，从源头解决过功率问题，显著提升系统可靠性。
2026-11-05 16:18:54
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原创 一次“载电流显示为 0“的排查经历：负值钳位引发的踩坑
双向直流电源改版后载模式电流显示为0，经排查发现根因在于M7端新增的负值钳位逻辑。载模式下电流本为负值，却被错误钳位为0，导致显示异常及源/载模式判别失效。修复方案为仅在源模式下启用钳位，载模式保留负值符号。经验总结：符号具语义，钳位需慎用；调试时应区分原始值与处理后值；新旧版本diff是定位回归问题高效手段。
2026-11-02 15:35:37
269
原创 【硬核排错实录】FPGA DDS 波形卡死：寄存器有值但正弦 / 三角 / 自定义波形完全不输出（双通道失效终极解决）
本次调试为**自研任意波形发生器 FPGA+MCU 联合调试**经典疑难 Bug：上位机正常下发参数、MCU 正常计算 FTW 频率字、FMC 总线写入 FPGA 寄存器**完全正常**，示波器无波形输出，正弦波 / 三角波 / 梯形波 / 自定义 RAM 波形全部卡死为直流电平，CH1、CH2 双通道同时失效。这是典型的**参数写入成功、硬件运算链路卡死**的隐蔽逻辑 Bug，并非配置、时钟、复位、上位机协议问题。本文完整记录从现象迷惑、误区踩坑、逐层剥壳、最终定位底层逻辑缺陷的完整排错流程。
2026-10-15 13:56:31
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原创 FPGA 时序报告查看以及分析 —— 以 Pango Design Suite 为例（Hold 违例实战）
在 FPGA 开发流程中，综合、布局布线完成后，时序报告是判断设计能否稳定跑在目标频率下的关键依据。本文基于 Pango Design Suite 2024.2-SP1.2（紫光同创 PDS），结合一个真实工程 ，记录如何在 IDE 里找到时序报告，并针对出现的 Hold 违例 做定位与初步分析。
2026-09-02 15:22:52
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原创 FPGA架构解密：为何要用750kHz低频时钟驱动二级缓存？
在FPGA评审或架构讨论中，你可能会听到这样一句“行话”：“用CLK_750k区分专用路径和数据路径，增加二级缓存。”这句话将时钟架构、物理约束与存储层次设计压缩在了一起。它究竟是什么意思？为什么高频系统里反而要引入一个极低频时钟？本文将为您逐层拆解这一经典架构策略。
2026-08-25 14:15:10
478
原创 FPGA开发三大铁律：位宽、逻辑与连接，为何仿真通过上板却挂？
本文摘要：FPGA开发的核心在于硬件思维，需遵循三大纪律：1)位宽意识，避免隐式截断/扩展，确保接口位宽匹配；2)逻辑确定性，if-else写法直接影响电路结构，应明确条件优先级或互斥性；3)系统拓扑正确性，模块连线等同物理导线，需确保协议一致并处理跨时钟域。
2026-08-21 10:34:06
494
原创 嵌入式通信协议全解：UART、RS232、RS485、I²C、SPI 与 CAN 的本质区别与选型指南
本文系统梳理了嵌入式开发中常见的六种通信协议（UART、RS232、RS485、I²C、SPI、CAN）的核心特性和应用场景。首先指出这些协议处于不同层次：UART是基础串行协议，RS232/RS485是其电气实现，I²C/SPI是板级同步总线，CAN是工业级网络协议。
2026-08-20 14:53:27
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原创 数据存储至SDRAM要点
本文针对STM32 M4/M7内核使用SDRAM时的典型问题（HardFault与数据不一致），从硬件访问规则和内存配置两个维度深入分析。核心要点包括：1）必须保证16位以上数据对齐，避免8位非对齐访问；2）MPU配置中内存类型（强序/设备/常规）与Cache策略（写透/写回）的匹配原则；3）特殊场景下memcpy等函数的4字节对齐要求及解决方案。文章提供完整的故障排查路径，并针对不同应用场景（普通数据区/DMA缓冲区）给出推荐配置方案，强调通过严格的内存属性设置和字节对齐规范可有效规避嵌入式系统级错误。
2026-07-22 14:54:36
474
原创 MAP文件深度解析：从概念到实战
本文深入解析了嵌入式开发中MAP文件的内存管理机制，重点介绍了三大存储属性区（ZI/RW/RO）及其细分的数据段结构（.bss/.data/.text等）。通过Flash和RAM占用计算公式，详细说明了程序存储空间的分配原理。文章还剖析了MAP文件的九大组成部分，特别是映像符号表在调试中的核心作用，以及如何利用内存分布表和组件大小数据优化程序性能。最后，通过代码实例演示了变量在不同存储段的分配规则，为嵌入式开发者提供了实用的内存管理参考指南。
2026-07-14 16:30:44
389
原创 STM32（以STM32H745为例）的内存架构
STM32H745采用双核架构（M7+M4），内存分为Flash（非易失性）和RAM（易失性）两类。Flash（2MB）存储程序代码和常量，地址从0x08000000开始；RAM包括专用高速区（如ITCM/DTCM）和共享区（AXISRAM/SDRAM），其中DTCM（0x20000000）为M7核心数据区。通过Keil的分散加载脚本可自定义存储布局，如将Bootloader置于0x8000000，M7代码放在0x803FFC0。使用ST-LINK工具回读Flash可验证程序
2026-07-08 14:15:26
564
原创 C语言指针陷阱：为什么同一个二维数组，指针访问和数组访问结果不同？
本文记录了一个嵌入式开发中的指针使用陷阱。在调试二维数组访问时，发现指针访问与数组直接访问结果不一致。问题根源在于指针赋值发生在数组索引更新之前，导致指针指向旧索引对应的地址。解决方案包括调整指针赋值时机、直接使用数组索引或封装访问函数。文章总结了指针与数组访问的区别、调试技巧和代码规范建议，强调指针是"快照"而非"实时视图"的特性。最后提供了修正后的代码示例，提醒开发者注意指针赋值与索引更新的时序关系。
2026-05-20 14:11:47
499
原创 用大白话来讲清楚--《传输层协议UDP与TCP核心要点》
传输层协议对比：UDP与TCP的核心差异与应用场景 传输层负责端到端通信，主要通过UDP和TCP两大协议实现。UDP是无连接的"快递小哥"，提供简单快速但不可靠的数据传输，适用于视频直播、在线游戏等实时性要求高的场景。TCP则是可靠的"大管家"，通过确认应答、超时重传、连接管理和流量控制四大机制确保数据准确送达，并利用滑动窗口、拥塞控制和快速重传三大机制提升性能，适用于网页浏览、文件传输等需要可靠传输的场景。 选择依据取决于需求：追求速度选UDP，要求可靠选TCP。有
2026-04-24 15:33:09
511
原创 C++模板两大特性
C++模板中的typename用于消除嵌套依赖类型的歧义，确保编译器正确解析模板中的类型名称。例如，typename Container::const_iterator明确告诉编译器const_iterator是一个类型而非静态成员。 模板分离编译失败的原因是模板定义（模具）与实例化（需求）分离，导致链接器无法找到具体实例化的函数代码。解决方法包括： 定义放在头文件：使模板在调用处可见，编译器能即时生成具体类型的代码。 显式实例化：在实现文件中提前指定需实例化的类型，但灵活性较差。 核心结论：模板代
2026-04-22 15:37:23
504
原创 C++ 4种命名强制类型转换运算符
C++四种类型转换操作符详解：static_cast用于相关类型的安全转换（如父子类、基本类型），编译期完成但需开发者确保安全；dynamic_cast专用于多态类的安全向下转型，运行时检查类型合法性；const_cast用于增删const/volatile修饰符，需谨慎使用；reinterpret_cast最危险，直接重新解释二进制数据，仅限底层开发。最佳实践建议：优先使用static_cast，多态类向下转型必须用dynamic_cast，const_cast慎用，reinterpret_cast尽量避
2026-04-17 15:41:20
561
原创 C++ 智能指针
本文介绍了C++智能指针的核心概念与应用。通过RAII机制，智能指针可自动管理内存，避免传统new/delete方式的内存泄漏问题。重点解析了三种智能指针：独占式的unique_ptr禁止拷贝但支持移动；共享式的shared_ptr采用引用计数管理；weak_ptr则用于解决shared_ptr的循环引用问题。文章还提供了代码示例演示所有权转移、引用计数和循环引用解决方案，并对比了各智能指针特性。最后建议优先使用unique_ptr，需要共享时用shared_ptr并警惕循环引用，彻底弃用废弃的auto_p
2026-04-09 14:35:21
766
原创 如何在定时器中断中实现PWM波形切换？
实现PWM波形切换主要有两种方法。方法一为软件模拟PWM，通过定时器中断翻转IO口电平，适用于无硬件PWM或低频场景，但CPU占用率高、精度较低。方法二利用硬件PWM模块生成波形，仅需在周期结束时通过中断更新参数，具有精度高、CPU占用低的优势，是推荐方案。两种方法在实现复杂度、精度和适用场景上存在差异，若无特殊限制应优先选择硬件PWM方案。
2026-04-07 13:57:41
631
原创 PID详解+Matlab实现
PID控制器通过比例、积分、微分三个环节协同工作，实现精确控制。比例环节根据当前误差快速响应，积分环节消除稳态误差，微分环节预测变化趋势防止超调。参数整定需按P→I→D顺序调整，注意积分饱和等问题。该算法广泛应用于温度控制、无人机姿态调节等领域，MATLAB可实现快速仿真验证。离散化增量式PID代码便于嵌入式实现，是工业控制的核心算法。
2026-04-02 17:07:46
1041
原创 Modbus RTU/TCP 的区别
ModbusRTU和TCP是工业自动化中两种主流通信协议，在物理层、数据结构和应用场景上存在显著差异。RTU基于串口通信(RS-485)，采用紧凑的二进制帧结构，适合成本敏感、抗干扰要求高的现场设备连接；TCP基于以太网，通过MBAP头扩展帧结构，支持IP寻址，更适合系统集成和远程数据传输。选型需考虑接口类型、网络环境及数据应用需求，二者不能直接混用，需通过网关转换。现代应用中，TCP逐渐成为主流，但RTU在特定场景仍具优势。
2026-03-31 16:09:57
1430
原创 机器人路径规划算法之强化算法详解＋MATLAB代码实现
本文介绍了强化学习在机器人路径规划中的应用。通过Q-learning算法，机器人能够在10×10栅格环境中自主学习最优路径，避开障碍物。算法采用ε-贪婪策略平衡探索与利用，通过马尔可夫决策过程建模状态、动作和奖励机制。MATLAB实现展示了完整的训练过程，包括Q表更新、路径规划和可视化分析。结果表明，经过1000回合训练后，机器人能稳定找到18步的最优路径。该方案具有无需预知环境、适应动态障碍等优势，但也面临样本效率低等挑战。代码采用模块化设计，包含环境设置、训练、规划、可视化等完整流程，为强化学习在路径规
2026-03-30 09:47:19
1103
原创 机器人路径规划算法之模型预测控制（MPC）算法详解＋MATLAB代码实现
基于优化的路径规划方法，通过模型预测控制（MPC）实现高质量轨迹生成。该方法将路径规划建模为数学优化问题，在满足动力学约束的同时，确保轨迹平滑且安全避障。MPC采用滚动优化策略，通过预测-优化-执行的循环过程实时调整轨迹。文章详细阐述了算法实现，包括状态预测、代价函数设计和约束处理，并提供了MATLAB代码示例。实验结果表明，该方法能生成物理可执行、舒适安全的轨迹，适用于自动驾驶、无人机等需要高质量控制的场景。与传统的离散路径搜索方法相比，优化方法能直接生成连续轨迹，但计算复杂度较高。
2026-03-27 11:34:14
1941
原创 机器人路径规划算法之VFH算法详解＋MATLAB代码实现
VFH算法是一种经典的局部路径规划方法，通过将二维避障问题降维为一维角度选择问题实现快速避障。其核心流程包括：构建直方图网格、生成极坐标直方图、基于代价函数选择最优方向。算法演进形成了VFH家族（VFH/VFH+/VFH*），在实时性、安全性和全局优化方面逐步提升。MATLAB实现展示了三种算法的对比，其中VFH*通过前瞻机制和成本函数获得最优路径。该算法适用于服务机器人、AGV等场景，具有计算量小、鲁棒性强的特点，但存在短视和参数敏感等局限性。实验结果显示算法能有效完成导航任务，路径长度23.77m，最终
2026-03-26 15:31:15
1359
原创 机器人路径规划算法之APF算法详解＋MATLAB代码实现
人工势场法是一种基于物理势场概念的路径规划算法，通过模拟引力（目标点吸引）和斥力（障碍物排斥）来引导机器人运动。该算法计算高效、响应迅速，适用于动态环境，但存在局部极小值和目标不可达等典型问题。改进版本通过优化参数设置、引入逃逸策略（如随机扰动、虚拟目标点等）以及简化环境布局，有效解决了这些问题。MATLAB实现展示了算法从基础到改进的完整过程，改进版本成功规划出避开障碍物到达目标的路径，验证了优化策略的有效性。
2026-03-25 13:23:29
1370
原创 机器人路径规划算法之DWA算法详解＋MATLAB代码实现
动态窗口法(DWA)是一种实时局部路径规划算法，主要用于移动机器人在动态环境中的避障导航。其核心思想是在机器人当前速度附近采样可行速度组合，模拟预测轨迹，并通过评价函数选择最优轨迹执行。算法流程包括速度空间采样、轨迹模拟和评价选择三部分。DWA具有实时性强、动力学可行等优点，但也存在局部最优陷阱等局限。通常与全局规划器配合使用，MATLAB实现展示了动态窗口计算、轨迹评估和运动控制等关键环节。该算法适用于需要实时避障的机器人导航场景。
2026-03-23 17:24:21
1938
原创 机器人路径规划算法之PRM算法详解＋MATLAB代码实现
PRM（概率路线图方法）是一种基于采样的运动规划算法，适用于高维空间路径规划问题。该算法分为两个阶段：学习阶段通过随机采样构建无碰撞的图结构（节点为自由点，边为无碰撞连接）；查询阶段利用图搜索算法（如A*）在图中寻找起点到终点的路径。PRM具有概率完备性，适合多查询场景，但对狭窄通道采样效率低。文章详细介绍了算法步骤、参数设置、MATLAB实现及可视化方法，包括采样策略、碰撞检测和路径优化等关键环节，并分析了其优缺点及应用场景。
2026-03-19 14:01:32
1660
原创 机器人路径规划算法之RRT* 算法详解＋MATLAB代码实现
RRT算法是RRT的渐进最优改进版本，通过引入"父节点优化选择"和"近邻节点重连接"机制，在保证概率完备性的同时实现路径渐进最优。该算法通过采样、最近邻搜索、最优父节点选择和重连接等步骤，使路径质量随时间不断优化。MATLAB实现展示了算法在二维空间中的运行过程，包括障碍物规避、路径优化和可视化功能。相比RRT，RRT具有收敛到最优解的特性，但计算成本更高。该算法广泛应用于机器人运动规划、自动驾驶等领域，能有效处理高维复杂约束问题。实验结果表明，算法能在3000次迭代
2026-03-18 10:53:28
1742
原创 机器人路径规划算法之RRT算法详解＋MATLAB代码实现
本文介绍了RRT（快速随机扩展树）算法的原理与实现。RRT是一种适用于高维空间路径规划的采样型算法，通过随机采样、最近邻搜索和逐步扩展的方式构建搜索树。算法流程包括初始化树结构、随机采样、节点扩展、碰撞检测等步骤，直到找到连接起点到终点的可行路径。MATLAB实现版本具有目标偏置、障碍物避碰、路径提取和平滑等特性，通过可视化功能可直观观察树的生长过程及最终路径。用户可通过调整起点、终点、障碍物等参数，以及步长、迭代次数等控制参数来优化路径规划效果。
2026-03-17 15:06:51
1422
原创 机器人路径规划算法之D*算法详解＋MATLAB代码实现
D算法（Dynamic A）是一种用于动态环境路径规划的增量式搜索算法，由Anthony Stentz在1994年提出。它在A*算法基础上增加了处理动态障碍物的能力。
2026-03-16 17:33:21
924
原创 机器人路径规划算法之A*算法详解＋MATLAB代码实现
本文详细介绍了A路径规划算法的原理与MATLAB实现。A算法通过评价函数f(n)=g(n)+h(n)结合实际代价与启发估计，在保证最优性的前提下提高搜索效率。文章对比了4方向（曼哈顿距离）和8方向（对角线距离）两种移动方式的实现效果：在20×20网格地图中，8方向A找到的路径更短（22步vs34步），扩展节点更少（99vs198），效率提升50%。MATLAB实现包含完整算法流程、启发函数设计、路径重建及可视化模块，通过代价热力图和性能对比图直观展示算法特性。实验验证了A算法在路径规划中的有效性，8方向移动
2026-03-13 14:29:33
1947
原创 机器人路径规划算法之Dijkstra算法详解＋MATLAB代码实现
本文详细介绍了Dijkstra算法的原理与实现。该算法由荷兰科学家Dijkstra于1956年提出，用于解决带非负权值图的最短路径问题。文章通过示例演示了算法步骤：初始化距离数组，迭代选择最近节点并更新邻居距离，最终重建路径。MATLAB实现部分展示了在20x20网格地图上的应用，包含障碍物处理和可视化功能。测试结果显示，在13.5%障碍物比例下，算法耗时0.0072秒找到35步的最短路径。文中还包含5x5示例用于算法原理演示，通过距离热力图直观展示计算过程。
2026-03-12 15:11:31
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原创 机器人路径规划算法概要
本文系统梳理了机器人路径规划的主要算法及其应用。经典算法包括基于图搜索的Dijkstra、A*等全局规划方法，以及基于采样的RRT、PRM等概率算法；局部规划算法着重介绍了动态窗口法、人工势场法等实时避障方法；现代智能算法涵盖强化学习等机器学习方法。文章还分析了多机器人协同规划策略，并指出算法选择需考虑环境动态性、最优性、实时性等因素。最后总结了路径规划面临的高维空间、不确定性等挑战，以及在服务机器人、自动驾驶等领域的典型应用场景。
2026-03-11 16:18:00
1584
原创 当MOSFET驱动之后是否是双向导通？
MOSFET本质上是一个单向开关器件，但其内部寄生体二极管的存在使其在特定条件下具有双向导通特性。正常工作时，MOSFET沟道允许电流从漏极流向源极；当栅极关闭且源极电压高于漏极时，体二极管导通实现反向电流。通过同步整流技术，主动驱动栅极可使沟道在反向电流时低阻导通，显著降低损耗。因此，MOSFET的实际导通特性是单向沟道与体二极管共同作用的结果，需结合栅极状态和电流方向综合分析。
2026-03-05 16:54:34
1190
原创 FPGA设计中的核心优化技术——流水线拆分
流水线拆分是FPGA高性能设计的核心技术，通过将复杂组合逻辑拆分为多个阶段并插入寄存器，实现"以资源换速度，以延迟换吞吐量"的优化策略。其核心思想是将长逻辑路径分解为短阶段并行处理，类似工厂装配线。优势包括提升吞吐量、提高时钟频率、改善时序收敛，代价是增加资源占用和延迟。实现方式包括手动代码重构和工具自动推断，适用于对吞吐量敏感的高速数据处理场景。该技术在需要处理高速数据流的应用中不可或缺。
2026-03-03 13:38:39
993
原创 FPGA中扇出数目是什么意思
本文阐述了FPGA设计中扇出的概念及其重要性。扇出指一个逻辑单元输出驱动的输入数量，高扇出会导致信号延迟增加、功耗上升和布线拥塞。与ASIC不同，FPGA的高扇出主要影响性能而非基本功能。文章提出优化方法：寄存器复制、使用全局时钟网络、优化代码结构等。控制扇出是保证时序收敛和降低功耗的关键，当出现高扇出警告时应优先考虑寄存器复制方案。
2026-03-02 16:36:28
1446
原创 交流电源产品基本原理-04经验萃取
三相逆变器双极性调制分析表明，线电压谐波性能优于单桥臂电压，其对称结构能有效抵消低次谐波，使谐波集中于开关频率附近，从而简化滤波器设计。比较五种PWM策略发现，三角波载波的不对称规则采样综合性能最优，WTHD0最低（3.84%），且便于数字实现。单相输出中，双边沿自然采样PWM谐波最低（WTHD 2.04%），而不对称规则采样性能最差（WTHD 4.16%）。此外，变压器应用中需注意偏磁饱和风险，直流分量会导致磁通偏移、波形畸变及设备损坏，需采取抑制措施。
2026-02-28 14:13:48
1546
原创 交流电源产品基本原理-03实现方法
本文系统介绍了数字信号处理的采样计算流程、采样方法及闭环控制策略。采样计算包含7个阶段：采样、缓存、预处理、加窗、FFT变换、特征计算和结果输出，形成完整的信号处理链。采样方法重点对比了自然采样和规则采样，后者更适用于数字实现。闭环控制采用"电压环PI+电流环P+电流前馈"的复合策略，通过内外环协同实现高精度和快速响应，其中前馈补偿显著提升动态性能。全文为数字信号处理和电力电子控制提供了系统的技术框架。
2026-02-28 09:38:11
1152
原创 交流电源产品基本原理-02功能描述
本文介绍了SPWM调制技术和离网逆变器控制策略。在SPWM调制部分，阐述了PWM基本原理、正弦脉宽调制的实现方法，以及处理负半波和三相逆变的技术要点。控制策略部分重点分析了离网逆变器小信号建模方法，建立了双闭环控制体系（电压外环+电流内环），并提出了带负载电流前馈的多闭环控制方案，通过前馈补偿提高系统抗扰性能。文章系统性地阐述了从调制原理到控制实现的全过程，为逆变器设计提供了理论依据和实践指导。
2026-02-27 14:53:42
1191
原创 交流电源产品基本原理-01概念简介
本文系统阐述了交流/直流电的基本概念及其差异，重点解析了交流电源的技术原理。直流电（DC）方向恒定，如电池供电；交流电（AC）方向周期性变化，如市电。交流电源本质是高精度可编程交流信号发生器，通过等效戴维南电路模型实现理想电压源特性，输出稳定纯净的交流电。其输入可为交流或直流，经AC-DC-AC或DC-AC转换后输出设定参数的交流电能，广泛应用于实验室、工业等领域。
2026-02-27 14:25:52
587
原创 汽车电子测试标准汇总
本文系统梳理了汽车电气系统测试标准体系。测试目的包括安全、可靠性、性能验证等六大维度，涵盖从传统12V/24V系统到新能源高压系统的全电压平台。重点分析了各电压平台的核心标准：12V/24V系统以ISO7637-2、LV124等成熟标准为主；48V系统采用ISO21780和LV148标准；高压系统则遵循ISO21498-2和LV123等安全规范。标准体系呈现层级化特征，国际标准、国家标准与企业标准相互补充，形成完整的测试框架。随着电气化发展，48V系统已取代过渡性的42V架构，而高压系统标准成为新能源汽车安
2026-02-26 17:31:19
1435
原创 Ubuntu20.04+ROS 进行机械臂抓取仿真：环境搭建（一）
本文详细介绍如何在Ubuntu20.04+ROS环境中为Universal Robots的UR机械臂添加夹爪。首先从官方和第三方源下载必要的软件包，包括UR机械臂驱动、夹爪插件和相关依赖。然后，针对gazebo版本不匹配的问题，替换夹爪文件中的旧版API，并修改夹爪和机械臂的urdf配置文件。接着，更新launch文件以包含夹爪控制器，并进行编译。最后，运行启动文件。
2024-11-25 10:39:47
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原创 Ubuntu18.04+ROS环境+moveit UR5机械臂仿真
本文使用版本：Ubuntu18.04ros版本：ros-melodic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。
2024-11-11 14:47:50
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YOLO-World完整代码资源
2024-04-09
自动驾驶论文复现《HybridNets: End-to-End Perception Network》
2024-04-09
空空如也
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