Ubuntu 下 OMPL 的安装与使用

OMPL 库的简介：

OMPL（The Open Motion Planning Library） 运动规划库。可以实现以PRM（Probabilistic Roadmap Method ） 和 RRT为基础的各种基于概率的规划算法。如PRM系列（Lazy PRM/PRM*/LazyPRM* 、SPARS（SPARS2）、RRT系列（RRT/RRT Connect/RRT*等）、EST、KPIECE、STRIDE、PDST、FMT* 、BFMR*等。

官方文档

比较好的介绍：https://blog.youkuaiyun.com/wuguangbin1230/article/details/86491929

介绍：https://zhenshenglee.github.io/2016/09/03/160903-ompl1/

OMPL库的安装：

安装指南：https://blog.youkuaiyun.com/july0404/article/details/51153172

OMPL的使用例子：

1）无障碍物的3d RRT规划：