永磁同步电机无感控制“开环切闭环”的几点疑问

这里所说的“开环”指的是“I/f”控制，闭环即“速度-电流双闭环”。很多论文中都提到了加权过渡的思路，比如参考论文中的描述如下图所示，使用角度信号加权的方式来实现开环到闭环的过渡。

实验结果如下图中所示。

问题来了，在实际应用过程中，过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢？

（一）如果这段时间速度采用开环控制，那么下面问题如何解决？

1-1）电流环的输入如何给定、还是取开环阶段的电流大小吗，比如恒幅值？

1-2）这个阶段如果打开位置估算器，个人认为就不能使用PLL对角度信息进行估算了，因为PLL需要角度闭环，而开环阶段的角度信息并不使用PLL估算的角度信息，也就是PLL稳定性判据这个时候不成立。如果这个阶段角度采用加权过渡，如何保证PLL稳定性判据还成立？

（二）如果这段时间速度环闭环，感觉角度加权就没有意义了，还不如直接使用位置估算器计算出来的角度信息，因为这个阶段本身就是双闭环控制了。

参考文献：
电动汽车空调压缩机永磁同步电机无传感器控制，上海交大硕士论文，2015