Ronnie_Hu的博客

atan2函数，即所谓的四象限反正切函数，其本质就是运用极坐标来实现对角度的计算。

读研期间，有幸接触了Stellaris系列的基于ARM Cortex-M3内核的LM3S9B9x微控制器，该微控制器支持中断的嵌套。中断嵌套是指高优先级的中断能够打断低优先级的中断（反过来不可以），处理完高优先级的中断后，还得回来继续处理低优先级的中断。

电流和磁场的相互作用产生电磁转矩，利用叉乘可以很方便地推导出永磁同步电机的电磁转矩，包括表贴式永磁同步电机（SPMSM）和内嵌式永磁同步电机（IPMSM）。

状态重构就是通过间接的手段获取状态信息。通常，输入量u和输出量y总是可以直接测量的，状态重构就是利用可以直接测量的输入量u和输出量y间接获取状态量的信息。如果状态观测器的维数和原系统的维数相同，表示原系统的n个状态变量都由状态观测器间接得到，这种状态观测器就称为全维状态观测器；如果状态观测器的维数小于原系统的维数相同，则称为降维状态观测器。全维状态观测器的开环控制方式如下图所示，这种开环控...