Ronnie_Hu的博客

Stanley控制算法是一种基于横向误差（cross-track error）的跟踪算法，对该算法的相关解释可以参考下图。上图中相关变量的含义如下：1）为横向误差，是车辆前轮到给定轨迹最近点的距离；2）为给定轨迹上点的切线方向与车身航向之间的夹角；3）为前轮线速度方向与车身航向之间的夹角。如果不考虑横向误差，要保持车辆沿给定轨迹运动，则前轮转角需要时刻保持与给定轨迹上点的切线方向一致，即前轮转角应为。如果不考虑航向误差，要保持车辆沿给定轨迹运动，则前轮转角需要消除横向误差，前轮转

Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由R. Wallace在1985年提出，其思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向（称为前视距离）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心可以按照一定的转弯半径????行驶至该预瞄点，然后根据前视距离、转弯半径????、车辆坐标系下预瞄点的朝向角????之间的几何关系来计算前轮转角。如上图所示，在三角形OAC中，根据正弦定理可得：根据车辆的运动学方程，有：所以，前轮转角为：车辆

PMSM滑模观测器无位置传感器控制的基本框图如下所示，由于在计算反电势时使用了低通滤波，从而造成计算出来的反电势有一定的相位延迟，进而通过反正切计算出来的转子位置就有一定的误差，所以需要对转子位置进行补偿，理论上，补偿的角度与转子转速和开关频率有关。传统的滑模观测器中，由于开关函数是估计电流和实际电流偏差的切换开关，而实际系统又受到系统惯性、系统延迟等因素的影响，滑模运动并不会按照理想的滑模切换面运行，进而出现（高频）抖振问题。有文献通过仿真和对比，得出在减小抖振方面，饱和函数比传统的开关函数效果好

永磁同步电机控制时，如果负载转矩出现周期性脉动，转速一般也会出现周期性的波动。比如单转子空调压缩机，其负载特性是：负载在一个机械周期内是变化的，即负载与机械角度存在一定的关系。利用Simulink对负载转矩脉动进行仿真，转速波动和三相输出电流的仿真波形分别如下图所示。通过“低频转矩补偿”算法（也叫“力矩补偿”），可以降低转矩脉动引起的转速波动，利用Simulink对该算法的仿真结果如下...

这里所说的“开环”指的是“I/f”控制，闭环即“速度-电流双闭环”。很多论文中都提到了加权过渡的思路，比如参考论文中的描述如下图所示，使用角度信号加权的方式来实现开环到闭环的过渡。实验结果如下图中所示。问题来了，在实际应用过程中，过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢？（一）如果这段时间速度采用开环控制，那么下面问题如何解决？1-1）电流环的输入如何给定、还是取开环阶段的电...

Flying start具备在非零转速下启动的能力，这种功能适用于洗衣机、风机、电动自行车、电动滑板车等应用。Flying start模式对于启动命令的响应是和电机转速（频率和相位）以及电压同步的，而后电机加速至目标转速，这将避免触发过流保护。无传感器flying start功能植入了一个“频率搜索算法”来寻找电机转速，“频率搜索算法”寻找与电机的激励电流相对应的电机电压。电机在旋转过程中...

一些应用中，负载和机械角度有关，比如空调压缩机。典型压缩机应用的负载曲线如下图所示，不难发现，在一个机械周期内，负载和机械角度存在一定的关系，这种情况在转子式压缩机中尤为明显。为了实现对已知的负载进行补偿，TI创建了一个新的库来植入这种补偿算法。振动补偿模块的第一个输入是机械角度，该角度由电角度和极对数计算得出。机械角度不需要和电角度同步，换句话说，机械角度的0位置，不需要等于电角度的0位...

软件代码设计时，有时需要使用滞环比较，先来看下（b）图，当电压超过100V时，电机最高转速限制到6000rpm，当电压不大于100V时，电机最高转速限制在4800rpm，这样一来，一旦电压在100V左右波动时，最高转速限制就会在4800rpm和6000rpm之间来回切换，造成系统的不稳定。再来看下（c）图，采用了滞环比较，当电压超过110V时，电机最高转速限制为6000rpm，此时，只有电压下...

以TMS320F2803x为例，其SCI Reference Guide (SPRUGH1C)对SCI模块的波特率自适应作了如下描述：1、置位SCIFFCT寄存器的CDC位，同时，向SCIFFCT寄存器的ABDCLR位写1来清除ABD位；2、初始化波特率寄存器为1或者低于500kbps的波特率上限；3、允许SCI以期望的波特率来接收来自主机的字符“A”或者“a”；4、如果第一个字符是“A”...

前两天用InstaSPIN-FOC的FAST算法搞了下某永磁同步电机的轻载启动，波形如下图所示。程序中使能了强制角功能，启动波形还算平滑，多次启动也未出现启动失败的情况。不大清楚目前有多少量产的产品中使用了该算法，在网上查找相关资料时，无意中发现大疆无人机的精灵3电调采用了TI的TMS320F28027F芯片，如下图所示（图片来源于网络），这款芯片就是带InstaSPIN-FOC的FAST...

恰逢端午节小长假，在家抽空弄了下“高频注入”法永磁同步电机无位置传感器控制的Matlab仿真（脉振高频电压注入法，全部采用m文件，不使用simulink），仿真波形如下：为了更好地观察注入的高频信号对电机三相电流的影响，特意将电机三相电流局部放大，放大后的波形如下图所示，不难看出，注入脉振高频电压后，电机的三相电流存在高频分量。调整速度环的PI参数可以改善电机控制的效果，下图为另一组速度环PI参数...

现在很多客户提出要求“零速闭环控制”，并且在启动阶段就能提供最大的输出电流，即满载闭环启动，我这边能想到的就是“高频注入”算法了，但是TI的FAST算法貌似能够满足这一要求，下面来学习一下。为了在静止状态满载启动电机，FAST估算器需要一个“初始旋转角”来允许电机存在一些反电势。通常，FAST估算器需要不到1个电周期就能锁定真实的角度。为了使能这个“初始旋转角”，需要使能“强制角（频率）”特性...

（一）设计一个低通滤波器打开matlab，键入fdatool后，会弹出该工具的对话框。然后按照下图设置相关参数，参数列表中的Fs应该是采样频率，Fc是截止频率，即幅频特性曲线-3dB对应的频率。点击“Design Filter”后，幅频特性曲线会被更新。然后切换到下面这个页面，点击“Realize Model”后，会进入simulink的页面。点击simulink页面中的模型，就可以看到对应的z变...

无位置传感器电机控制主要应用于绝大多数时间运行在中、高速的场合，这是因为大多数无位置电机控制技术都需要反电势信号，而反电势信号会有最低频率限制，太低的电机转速会影响到反电势信号的捕获，进而影响转子位置以及转速的估算精度，尽管FAST估算器比一般估算器的最低限制频率都要低，通常低于1Hz，但是它仍然有最低限制频率。为了能够在零速或者低速连续地估算转子角度，并使得低速和高速能够很好的切换，FAST估算...

介绍了一维卡尔曼滤波器的Matlab仿真。

介绍了hex文件的格式。

棋盘（Checkerboard）算法是一种传统的存储器测试方法，该方法简单、快速，但覆盖率低。

March C算法是目前应用最为广泛的MBIST（Memory Built-In-Self-Test，存储器内建自测试）算法。