基于A*算法的机器人编队栅格地图巡逻路径规划

路径规划是机器人领域中的一个重要问题，特别是当机器人需要在一个有限的区域内执行特定任务时。A*（A-star）算法是一种常用的路径规划算法之一，它能够在栅格地图上找到最优的路径。本文将介绍如何使用A*算法实现机器人编队在栅格地图上的巡逻路径规划，并提供相应的MATLAB代码。

A算法是一种启发式搜索算法，它利用启发式函数（heuristic function）来评估搜索过程中每个节点的优先级。在路径规划问题中，A算法通过综合考虑节点的代价和启发式函数的估计值，选择最有可能导致最短路径的节点进行搜索。在机器人编队的巡逻路径规划中，我们可以将栅格地图分割为网格，每个网格代表一个可行的机器人位置。

以下是使用MATLAB实现的基于A*算法的机器人编队栅格地图巡逻路径规划的代码：

function path = AstarGridMap(gridMap, start, goal