px4主题的公告：orb advertise

最新推荐文章于 2024-02-11 11:05:52 发布

原创

最新推荐文章于 2024-02-11 11:05:52 发布 · 2.8k 阅读

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本文详细介绍了PX4飞行控制系统中ORB_ID（Orb topics）的使用，涉及orb_advertise、orb_publish和orb_subscribe等关键函数。通过示例代码展示了如何在不同模块如ADC、传感器、控制器等中发布和订阅话题，如vehicle_attitude、sensor_accel、vehicle_local_position等，以实现数据的实时通信和处理。

orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)

功能：公告发布者的主题；
说明：在发布主题之前是必须的；否则订阅者虽然能订阅，但是得不到数据；

int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)

功能：发布新数据到主题

int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)

功能：订阅主题（topic）;
说明：即使订阅的主题没有被公告，但是也能订阅成功；但是在这种情况下，却得不到数据，直到主题被公告

(orb_advertise) Topic(ORB_ID) (orb_publish) (orb_subscribe)

drivers/stm32/adc: system_power adc.c commander.cpp, meas_airspeed.cpp,

drivers/airspeed/airspeed.cpp:

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PX4从放弃到精通（二十七）：固定翼姿态控制

超维空间科技的博客

03-24

6288

固件版本 PX4 1.13.2欢迎交流学习，可加左侧名片。

PX4之uORB

zhashuiguangzi的专栏

04-12

752

1、orb_advertise_multi ，一个驱动对应多个实例。适用于驱动相似的多个传感器驱动。 orb_advert_t orb_advertise_multi(const struct orb_metadata *meta, const void *data, int *instance, int priority) { int result, fd; orb

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UORB 理解与总结

weixin_42334782的博客

04-02

3099

UORB是用来在各个进程之间进行通信的，分为如下几个步骤：发布数据 1,首先公告主题： orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data) 相当于注册，只能有一次 2，发布数据： int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_adv...

PX4（PIXHAWK）源码开发人员文档（三）——进程间通讯的开发者指南

逐鹿中原

09-16

4017

uROB，基于订阅主题（topic）的进程间通讯方式例程。

PX4/Pixhawk uORB

超哥的专栏

10-27

985

PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次应用程序的API：这个接口提供给应用程序开发人员，此API旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复杂性应用程序框架：这是为操作基础飞行控制的默认程序集（节点）库：这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数操作系统：提供硬件驱动程序、网络、UAVCAN和故障安全系统 uORB（Micro Object Re...

px4源码学习六--uORB模块研究

znr1995的博客

11-15

2824

UORB模块研读

PX4：【uORB通讯机制】

weixin_43793960的博客

06-28

1343

uORB： (Micro Object Request Broker ) [PX4进程间的通讯机制：多对多的信息发布与订阅方式] 发布消息： 1. 公告 advertise：相当于初始化，在发布消息之前需要对主题（topic）进行公告，一个topic只公告一次创建一个主题（uORB上创建一个消息源）驱动程序通过以下接口公告一个主题： orb_advert_t orb_advertise( const struct orb_metadata *meta, const void *data ) met

深入解析PX4源码结构：揭秘v1.13.3模块加载机制背后的5个关键流程

# PX4模块加载机制深度解析：从源码架构到安全演进在无人机飞控系统日益复杂的今天，如何构建一个既高效又灵活的软件架构，成为PX4这类开源项目持续进化的核心命题。想象这样一个场景：一架农业植保无人机正在田间...

PX4应用实例2：创建uORB消息

xiaoshuai537的博客

04-01

1770

1.在Firmware/msg下新建uORB成员Mytest.msg uint64 data1 uint64 data2 uint64 data3 uint64 data4 # TOPICS Mytest offboard_Mytest onboard_Mytest# TOPICS第一个参数要与成员名称相同编译后，会在Firmware\build_px4fmu-v2_default\s

px4_simple_example和uorb机制

weixin_39472686的博客

10-21

575

px4_simple_app(PX4-Autopilot/src/exampes/px4_simple_app)，这个程序是用c语言调用orb API和poll机制订阅和发布通讯数据，但是这个例子并不是既有接收又有发送的完整例子。例子中订阅了主题vehicle_acceleration，但是程序中没有发布(publish)这个主题数据的程序。反过来，这个程序advertise/publish主题vehicle_attitude，但是没有subscribe/copy这个主题的程序。所以，这个例子是不完...

px4开源飞控uORB学习笔记

诗筱涵的博客

02-19

1511

这下面最重要的我觉得是这个图摘自：https://www.cnblogs.com/kinson/p/12108591.html px4开源飞控uORB学习笔记 1、uORB是什么，起什么作用？ uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。实际上uORB是一套跨「进程」

pixhawk自学笔记之uorb学习总结

Zodiac_V的专栏

02-18

9897

注：这是看过好多文章总结出来的，转载了较多人的博客，希望有知道原出处的人把地址留下，我贴上来。在此谢谢各位前辈的总结。（我会在后续笔记中贴出在我自己的程序中对于uorb的使用）进程与应用程序（传感器应用程序发送传感器数据到姿态过滤应用程序）之间的通讯是pixhawk软件架构的重要组成部分，进程（即所谓的节点）通过命名的总线交换消息称之为“主题”，在pixhawk中，一个主题仅包含一

飞控学习日志3 | 阿木初级教程笔记

sn1979c的博客

11-22

4409

写在前面本文为学习「阿木实验室」PX4初级课程的一个笔记。启动脚本分析 pixhawk底层启动流程分析1 pixhawk底层启动流程分析2 一张很好的启动流程图教程中有一个pdf「Pixhawk原始固件PX4之常用函数解读」，个人认为该文件应该放在最后看。系统软件框架 Firmware下有很多文件，其中可能会用到的有Cmake, mavlink, msg, ROMFS 和src这几个文件...

PX4飞控--uORB消息机制--发布与订阅

qq_42985705的博客

02-11

3963

总的来说，uORB机制中，当一个模块的消息需要进行发布时，会进行uORB::Manager::get_instance()->orb_advertise(meta, data)->uORB::Manager::orb_advertise_multi()->node_open()这样一个函数调用。在node_open()新建节点，初始化后将其加入到_node_list数组之中。

关于px4中uorb以及px4_simple_app的终极理解

zouxu634866的博客

11-06

2544

先允许我卖个萌：—。—-看了一下午关于px4中的uorb的分析，终于有所感悟了。信息量有点大，先让我缓缓，理理思绪。先说说我之前的疑惑吧： **疑惑1.** 在一开始学习px4的时候，就在网上看到很多人说uorb是一个很难理解的东西。看看概念，谁都知道他是一种通信机制，但我需要一种更加通俗易懂的解释。那就看看我的解释。什么是uorb在PX4中，应用程序间发送信息的独立通道叫做“to

PX4代码学习系列博客(4)——uORB相关

千人斩的博客

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2224

uORB简介px4使用的是NuttX实时操作系统，而这个操作系统没有在应用程序间通信的功能。为了满足飞控消息传递的实时性，uORB才被开发出来。uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是px4系统中特殊的一个模块（应用程序），它负责在不同的模块（应用程序）之间传递数据。

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lida2003的专栏

07-08

2703

基于PX4开源软件框架简明简介和PX4模块设计之二：uORB消息代理, 了解了更多关于中间件uORB消息代理作为PX4系统内部消息传递的重要性。关于新增消息或者消息主题，可以分为PX4代码库内部新增（通常是PX4开源组织在进行维护）和外部新增两种方式。这里自定义uORB消息主要侧重的是外部新增主题消息，后续将会结合一个示例进行相关应用的Demo。在PX4-ExternalModule的msg目录下新建CMakeLists.txt文件; 在CMakeList.txt文件中添加.msg文件；在mak

PX4源码初学习（px4_simple_app.c）

zouxu634866的博客

11-02

1650

注：我也不知道源码的学习应该从哪里开始，按照导师的计划，从这个开始，那就从这个开始吧。/***关于头文件没什么好说的，注意观察头文件，里面有个头文件是zx.h，很明显这是我们自己写的头文件。这个头文件是用来添加自己的topic用的，关于如何添加自己的topic在后面在详细介绍***/ #include <px4_config.h> #include <px4_tasks.h> #include <p

PX4项目学习::（七）飞控栈：commander

one__leaf的博客

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(36条消息) PX4代码阅读笔记（四）——commander详解_星光2020的博客-优快云博客_px4 电池状态

px4_firmware和px4_autopilot

最新发布

07-15

<think>我们正在处理用户关于PX4固件和自动驾驶系统的文档和使用问题。根据之前的对话历史，用户可能正在尝试编译和修改PX4固件，添加自定义模块（如通过UART读取超声波并与树莓派通信）。因此，我们需要提供PX4的官方文档资源，并指导用户如何使用这些资源。步骤： 1. 介绍PX4的基本信息：PX4是一个开源的飞行控制软件，用于无人机和其他自动驾驶载具。 2. 提供官方文档链接：这是用户获取权威信息的最佳途径。 3. 根据用户之前的问题（添加自定义模块），我们可以在回答中提供一些相关指导，并引用之前对话中的具体步骤（如果适用）。 4. 生成相关问题，帮助用户深入探索。注意：用户之前的问题中涉及到了在固件中添加自定义模块（rw_uart），因此我们可以将这部分经验融入回答中，但要注意引用标识。由于用户要求使用中文，并且回答中引用的段落末尾要添加引用标识，我们将按照要求进行。同时，根据系统级指令，所有行内数学表达式使用$...$，独立公式使用$$...$$。但本问题不涉及数学表达式，因此我们主要关注文档和使用的描述。回答结构： - 首先介绍PX4固件和自动驾驶系统。 - 提供官方文档链接和关键资源。 - 结合用户之前的问题，给出一些使用提示（特别是关于自定义模块的添加）。 - 生成相关问题。引用之前对话中的内容（用户提供的引用[1]和[2]）作为参考，但要注意这些引用是用户自己提供的，我们将其作为用户之前操作的记录，并据此给出建议。注意：用户本次的问题没有直接提到之前的操作，但根据上下文，我们假设用户仍然在PX4固件开发的上下文中。</think>### PX4 固件与自动驾驶系统文档及使用指南 PX4 是开源的无人机自动驾驶系统核心软件，提供完整的飞控解决方案。以下是关键资源和使用要点： #### 📚 官方文档资源 1. **PX4 用户指南** 涵盖安装、配置、飞行模式等：[PX4 User Guide](https://docs.px4.io/master/en/) - 硬件安装指南 - QGroundControl 地面站使用 - 传感器校准流程 - 飞行模式详解（Position/Altitude/Manual 等） 2. **开发者文档** 面向固件定制开发：[PX4 Development Guide](https://dev.px4.io/master/en/) - 模块开发框架（添加/修改功能模块） - UART/I2C 等外设驱动开发 - 自定义消息定义（如您之前添加的 `rw_uart.msg`[^2]） - 仿真测试（Gazebo/HITL） #### ⚙️ 关键使用流程 1. **固件编译**（以 FMUv2 为例）： ```bash make px4_fmu-v2_default # 标准编译 make px4_fmu-v2_upload # 烧录固件 ``` 添加自定义模块需修改 `boards/px4/fmu-v2/default.px4board` 配置文件（如您之前添加的 `CONFIG_MODULES_RW_UART=y`[^1]） 2. **外设集成**（UART 示例）： - 在 `msg/` 目录定义消息格式（如 `rw_uart.msg`） - 在模块代码通过 `uorb_publish()` 发布数据 - 使用 `px4_arch_config.h` 配置串口参数 3. **树莓派通信**： ```c // 示例代码片段 struct rw_uart_s data; orb_advert_t pub = orb_advertise(ORB_ID(rw_uart)); data.distance = read_ultrasonic(); // 读取传感器 orb_publish(ORB_ID(rw_uart), pub, &data); // 发布到UORB ``` #### 📊 系统架构 ```mermaid graph LR A[传感器] --> B[驱动层] B --> C[UORB 消息总线] C --> D[控制算法] D --> E[执行器输出] C --> F[日志/MAVLink] F --> G[QGroundControl] ``` #### 🔧 调试工具 1. **uORB 查看器**：`uorb top` 2. **参数调整**：`param show <PARAM>` 3. **系统日志**：`logger start` + 导出 `.ulg` 文件