在ROS中使用Rviz打开.pcd格式的点云数据

北极兔小W

已于 2024-08-20 16:38:52 修改

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文章标签： ubuntu

于 2024-04-22 18:31:07 首次发布

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配置的环境：

Ubuntu 18.04;

ROS1;

C++代码；

创建工作空间和功能包

//按住快捷键ctrl + alt + T 打开终端，依次输入以下shell指令
cd Downloads/ROS
mkdir -p pcdreadshow_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

进入到工作包read_pcd下的src文件夹下面新建一个.cpp文件，名称为read_pcd.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.

int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"UandBdetect");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output",1);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;