It is me 的博客

原创 wallet.io 无法登录

wallet.io的钱包网页版和 ios App 版无法转出ETC：ios App 版：输入地址之后点击 “send”之后总是弹出gate.io登录界面，而gate.io又总是登录不上去（提示密码不对等原因，就是不让你登上去，其实密码是对的）wallet.io的钱包网页版：身份验证"我们已将验证码发送至您的邮箱[.........@126.com]为了确保账户安全，请验证您的电子邮件"这时候总是收不到验证邮件！...

原创 calibrateHandeye() 手眼标定

1 ABB机器人安装双目相机后实现相机手眼标定der步骤详记https://blog.youkuaiyun.com/hellohake/article/details/105569339#comments_168713362 手眼标定（一）：Opencv4实现手眼标定及手眼系统测试https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42203839/article/details/1038827393 opencv手眼标定_3D视觉 | 机器人3D手眼标定实验(上）https://blog.cs

转载 Qt中运行后台线程不阻塞UI线程的方案

然后创建一个QThread线程，把整个MyTaskClass类的实例move到线程中就可以了:#include <QtWidgets/QApplication>#include <QThread>#include "MyTaskClass.hpp"int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); QThread* backgroundThread = new QThre..

转载 OPENCV--模板匹配

#匹配多个对象'''注意OpenCV读取图片的shape顺序为（高，宽，通道），而rectangle（）函数的坐标点是（x, y），所以需要将坐标进行转化。'''img = cv.imread("./img/mario.jpg")img_gray = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY)template = cv.imread("./img/mario_coin.jpg", 0)h, w = template.shape[:2]res ...

转载 QT 报LINK1104:无法打开文件“\***.obj“原因及解决办法

换了台电脑用QT Creater编译程序，结果编译失败报“LINK1104:无法打开文件"***.obj"，后来查看pro文件才发现是由于LIBS添加的路径名中有空格，且路径没有使用引号括起来导致的。如果LIBS中添加的路径名中有空格需要把-L后面的内容用引号括起来。...

原创 OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054

*首先，造成这个错误很有可能是网络不稳定，连接超时导致的，如果再次尝试后依然报错，可以执行下面的命令。打开Git命令页面，执行git命令脚本：修改设置，解除ssl验证git config --global http.sslVerify "false"...

转载 github 接受pull request

在github上的项目,别人提交pull request之后 如何合并进来呢?1 建立新分支git checkout -b mchenyuxiang-master master //建立并跳转到新分支 mchenyuxiang-master2 pull内容git pull https://github.com/mchenyuxiang/python_study.git master //将该url的master分支下载下来3 检查之后,如何觉得可以合并,则合并到主分支git ...

转载 github 重定向

假设现在已经有一个版本库1、删除原有的源，因为原有的源叫做origin，因此删除远程的origin，使用：git remote rm origin2、添加新的源，名字还是叫做origin，地址就是github上面我们通过https下载的地址，比如：git remote add origin https://github.com/user_name/repo_name.git3、最好做一次fetch：git fetch4、完成后，git会提示已经建立了master和远程库之间的联系，可以...

转载 批量彩色图+深度图转点云文件（ply & pcd）

批量彩色图+深度图转点云文件（ply & pcd）

原创 github的ip地址经常变，可以在这里查询

github的ip地址经常变，可以在这里查询

转载 Realsense直接读取出来的彩色图片和深度图片是没有对齐的

import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2import timeimport ospipeline = rs.pipeline()#Create a config并配置要流​​式传输的管道config = rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)config.enable_stream(rs.stream.c.

原创 RealSense 配置 vs 工程

新建VS工程配置Intel Realsense D400系列相机（D435相机为例）

原创 彩色图的坐标系

相机内参由于在彩色图和深度图配准的过程中，选用的是彩色图的坐标系，因此在合成点云（像素坐标在变换到相机坐标）时应该选用彩色图的相机内参。realsense官方提供了一个应用程序可以查看所有视频流的内参。gordon@gordon-5577:/usr/local/bin$ ./rs-sensor-control...

原创 RealSense lib 里面的 foreach_rs

foreach ？foreach_rs ？

转载 深度图像配准（Registration）

配准代码实现如下

原创 ＜realsense D400＞ 同步采集深度图和彩色图

<realsense D400>同步采集深度图和彩色图

原创 ros下使用realsense d435获取点云

ros下使用realsense d435获取点云

转载 (ROS下) realsense 采集 RGBD图像合成点云

摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。

转载 多台RealsenseD435生成点云（PCL显示）

PCL为3D点云数据处理提供丰富强大的接口，本文记录利用多台Realsense D435生成并显示点云。代码在显示部分仅适用于小于等于两台设备的接入，大于两台需要稍微修改多台接入的点云处理部分程序。 PCL可视化：PCLVisualizer PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。 主要用法 作者：FOFI链接...

原创 error : 命令“setlocal “

解决方法：以管理员身份运行Vs即可。应该是因为在Cmake GUI中CMAKE_INSTALL_PREFIX指定为C盘目录，install编译生成时需要权限。

转载 halcon里没有4字节对齐

找到问题原因了：1、我读取的bmp格式图像是需要4字节对齐的，而halcon里没有4字节对齐，所以需要再读取bmp文件后重新分配一块内存（new BYTE[width * height]），width为实际的宽度，然后用这块内存去构造HObject实例，图像显示就不会有问题。2、从HObject里返回图像内存指针时，也需要考虑halcon里没有4字节对齐这个问题。因此，修改后的代码如下(以单通道灰度图像为例)：BYTE* pBmp;BYTE* pImage;ReadBmp("pat...

转载 大点云不要用pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus＜pcl::PointXYZ＞去除

试了很多次,最后的转换矩阵为单位矩阵可以用pcl::registration::TransformationEstimationSVD,这样是 ok的,转换后接近于目标矩阵pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> trans_east;Eigen::Matrix4f transformation_matrix;trans_east.estimateRigidT...

转载 Halcon算子之shape_trans，用于变换区域的形状

shape_trans(Region : RegionTrans : Type : ) *shape_trans*仍然是区域，smallest_rectangle1可以获得四个角的坐标 函数作用：变换区域的形状 参数列表：Region（in）：被变换的区域RegionTrans（out）：变换后的区域Type（in）：变换类型 参数Type的可选项解释如下：convex：凸包性ellipse：与输入区域有相同的矩和区域的椭圆outer_c...

转载 halcon 数字转字符串实现循环读取图片

1.将字符转换为数字tuple_number (StringImageIndex,IntImageIndex)2.将数字转换为字符tuple_string (IntImageIndex, '0', StringImageIndex) 循环读取图片Count:=1for Index := Count to 5 by 1tuple_string(Index,'0',StringIndex)filename:='x\\xxx\\xxxxx\\'+StringInd...

原创 git pull时，项目不完整: git submodule

1 cd进需要submodule的目录下2 git submodule update --init --recursive3 输入账户密码

转载 Please commit your changes or stash them before you merge

git stashgit pullgit stash pop通过git stash将工作区恢复到上次提交的内容，同时备份本地所做的修改，之后就可以正常git pull了，git pull完成后，执行git stash pop将之前本地做的修改应用到当前工作区。git stash: 备份当前的工作区的内容，从最近的一次提交中读取相关内容，让工作区保证和上次提交的内容一致。同时，将当前的工作区内容保存到Git栈中。git stash pop: 从Git栈中读取最近一...

原创 Halcon 旋转到正矩形的方法

read_image(Image, 'black5.bmp') *获取旋转的矩形threshold (Image, Regions, 0, 60)dev_display (Regions)sort_region (Regions, SortedRegions, 'first_point', 'true', 'row')select_obj (SortedRegions, ObjectSelected, 1)*计算区域斜率orientation_region (ObjectSelected,..

原创 添加SSH密钥到GitHub

https://www.cnblogs.com/xixihuang/p/5522424.html

原创 实现机械手手眼标定项目介绍、9点标定

Halcon标定系列Halcon标定系列（1）：实现机械手手眼标定项目介绍、9点标定Halcon 手眼标定1.简单的9点标定halcon第二十四讲：手眼标定基本原理

原创 功能测试宏的参数必须是简单标识符

#if defined(__cplusplus)#if QT_HAS_CPP_ATTRIBUTE(clang::fallthrough)# define Q_FALLTHROUGH() [[clang::fallthrough]]#elif QT_HAS_CPP_ATTRIBUTE(gnu::fallthrough)# define Q_FALLTHROUGH() [[gnu::fallthrough]]#elif QT_HAS_CPP_ATTRIBUTE(fallthrough).

原创 opencv3.4.0配置方法

win10+VS2015+opencv3.4.0配置方法

原创 立体匹配算法

原创 tableWidget 自适应列宽

原创 Python RF

Python的射频识别库 RFIDIOtRFIDIOt 是一个开源的 Python 库，用于浏览 RFID 设备。RFID是Radio Frequency Identification的缩写，即射频识别，俗称电子标签rpi-rf简介python模块，用于发送和接收433/315mhz的lpd/srd信号，在覆盆子pi上使用通用的低成本gpio rf模块。从rc-switch移植的协议和基本逻辑。支持的硬件大多数通用的433/315MHz模块（成本：~2欧元）通过G...

转载 Camera 图像处理原理分析- 亮度及曝光控制

Camera 图像处理原理分析- 亮度及曝光控制自动曝光 和 18%灰对于sensor来说，又是如何来判断曝光是否正确呢？很标准的做法就是在YUV空间计算当前图像的Y值的均值。调节各种曝光参数设定（自动或手动），使得该均值落在一个目标值附近的时候，就认为得到了正确的曝光。那么如何确定这个Y的均值，以及如何调整参数使得sensor能够将当前图像的亮度调整到这个范围呢？这就涉及到一个概念 18%灰，一般认为室内室外的景物，在通常的情况下，其平均的反光系数大约为18%，而色彩均值...

转载 Qt的QTcpSocket的readyRead信号使用体会

Qt的QTcpSocket的readyRead信号使用体会Qt官方文档的说法：官方文档中对readyread函数解释很简短： This signal is emitted once every time new data is available for reading from the device's current read channel.It will only be emitted again once new data is available, su...

原创 imatest测试分辨率使用教程

imatest测试分辨率使用教程imatest软件怎么安装 imatest3.4安装及破解图文教程imatest测试分辨率使用教程imatest测试分辨率使用教程...

原创 图片 亮度分析 如何判断图像是否暗？

图像灰度(image grayscale)：把白色与黑色之间按对数关系分为若干等级，称为灰度。灰度分为256阶。用灰度表示的图像称作灰度图。图象亮度(image brightness)：指画面的明亮程度，单位是堪德拉每平米(cd/m2)或称nits。图象亮度是从白色表面到黑色表面的感觉连续体，由反射系数决定，亮度侧重物体，重在“反射”。在灰度图像中，亮度等于灰度，图像运算处理方式相同，但是在彩色图像中，亮度和对比度相关，即通过对RGB颜色分量的增加（增加亮度）或减少（减少亮度）相同的增量来显示，亮度的

原创 图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）

解析力 （1 ）MTF SFR图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(一)

原创 在 Windows 系统下安装 OpenCV

在https://opencv.org/releases.html可以发现最新的为 Windows 准备的最新版本 OpenCV 下载链接。可以通过这个链接下载一个 EXE 文件，该文件会把预编译好的 OpenCV 解压到你的电脑上，预编译版本支持不同版本的 Visual Studio 环境。现在，你很快就可以开始使用 OpenCV了。注意：尽管 Windows 环境拥有预编译的 release 版本的库，但是它并不包含 debug 版本的库。所以，在开发 OpenCV 之前，需...