【麦克纳姆轮小车 】工程二次开发以及调试笔记 笔记

最新推荐文章于 2025-05-23 12:17:06 发布
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#PS2

本文介绍了如何开发一款平衡车，重点在于PS2按键的适配与改造，通过解读ROSMini小车源代码，实现对六种移动方式的控制。涉及串口下载、Boot设置和关键函数PS2_DataKey的使用。

此次开发的是平衡之间的麦克纳姆轮小车

资料下载： 链接：https://pan.baidu.com/s/1mM7s2HYmuhZhtoG0DphMWg
提取码：l8ex

ROS Mini小车资料
首先是用到串口下载
他有两个串口
串口ISP下载默认 是 串口 1下载

在这里插入图片描述
然后下载时候

要选DTR 低电平 复位高电平进入 BOOT
以及波特率越高下载越块
还有就是要把 那个 RamISP关掉
在这里插入图片描述

然后就是 把串口下载烧录进去
嗯…
接下来是看源代码 环节 ，
我的工作是开发 小车原本的4个 按键
首先 这个麦克纳mu小车 有6种移动方式
在这里插入图片描述
对应着 是 PS2 两个摇柄的六个方位（实际上由八个方位）

然后我们找到代码PS2 部分

这里是个标志位打开 并且读取模拟量

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