12、SnapShotBot：搭建与编程指南

SnapShotBot：搭建与编程指南

一、SnapShotBot的搭建

1.1 设计思路与相机选择

在设计 SnapShotBot 时，最初考虑使用两个后轮驱动这个较重的机器人。将相机放置在机器人中心，以确保拍照时尽可能稳定。在实际操作中，前轮电机设计效果更好，最终采用了钉腿式后轮。

相机方面，可以使用智能手机拍照，也可以选用一次性相机。若使用一次性相机，需要加宽框架以防止其掉落。在搭建过程中，要将相机放在旁边，以便确定框架尺寸，添加一些额外部件可使机器人牢固地固定相机。如果之后决定使用自动推进的一次性或数码相机，可以重新编程让机器人拍摄多张照片。若将机器人送入可能无法返回的未知区域，建议使用一次性相机，避免丢失昂贵的智能手机。目前，只需要机器人进入并拍摄一张照片即可。

1.2 搭建步骤

搭建过程分为三个部分：
1. 第一部分：带硬点的基本机身
- 从图中所示的一套零件开始，由于两个电机是镜像对称的，所以需要两套这样的零件。
- 用重复的零件组装左右两侧，注意长轴是钉头轴，钉头朝向中心。
- 安装后钉腿和 15 孔梁来加固两个电机，长蓝色连接器便于拆卸，若移除梁更换电池等，它们会留在梁上。
- 加固梁增强了机器人的刚度，防止机器人晃动和电机脱落。没有加固梁，机器人会很不稳定，电机可能在不方便的时候掉落。
- 红色角连接器接收连接在长梁上的蓝色半轴，进一步增强了刚度，它们紧密安装在电机硬点之间。

以下是搭建基本机身的流程图：

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