ompl在windows下的安装

最新推荐文章于 2025-06-19 12:02:23 发布

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#ompl #windows

本文介绍了在Windows上安装OMPL的步骤，包括使用vcpkg、安装Visual Studio 2017和cmake，以及如何通过vcpkg安装依赖库如boost，并详细说明了配置ompl源码的命令行操作。

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根据官方推荐[1]，使用vcpk进行安装，需要提前准备以下内容：

1、安装vcpkg，可参考[2]；

2、安装Visual Studio 2015或Visual Studio 2017，建议安装Visual Studio Community 2017，可在官网下载、安装；

3、安装cmake，可在官网下载、安装；

4、下载ompl源码，http://ompl.kavrakilab.org/download.html，可下载ompl或ompl.app，ompl只包含运动规划模块，ompl.app集成了FCL、PQP、Assimp等；

下面以安装ompl进行说明，在安装ompl之前需要使用vcpkg安装以下依赖库：

vcpkg install boost-disjoint-sets:x64-windows
vcpkg install boost-dynamic-bitset:x64-windows
vcpkg install boost-filesystem:x64-windows
vcpkg install boost-graph:x64-windows
vcpkg install boost-odeint:x64-windows
vcpkg install boost-program-options:x64-windows
vcpkg install boost-serialization:x64-windows
vcpkg install boost-system:x64-windows
vcpkg install boost-test:x64-windows
vcpkg install boost-ublas:x64-windows
vcpkg install eigen3:x64-windows

vcpkg insta