【机器人-基础知识】ROS1和ROS2对比

1. 系统架构区别

• ROS1（集中式架构）：
  依赖中心化的roscore，使用一个中心化的 roscore（包含 Master 节点）来管理整个系统。所有节点在启动时都必须向 Master 注册，并通过 Master 来查找和发现其他节点。
• ROS2（分布式去中心化架构）：
  没有中心管理节点，节点启动后，会通过底层通信中间件（DDS）自动向网络中广播自己的存在和信息。其他节点监听到广播后，如果发现有兼容的通信需求（如相同的主题、QoS配置），就会自动建立直接连接进行通信。

2. 常用命令

功能	ROS 1 命令	ROS 2 命令
启动 Master	roscore	无（DDS 自动发现）
启动节点	rosrun pkg_name node_name	ros2 run pkg_name node_name
启动 launch 文件	roslaunch pkg_name file.launch	ros2 launch pkg_name file.launch.py
列出节点	rosnode list	ros2 node list
节点信息	rosnode info /node_name	ros2 node info /node_name
列出话题	rostopic list	ros2 topic list
话题信息	rostopic info /topic_name	ros2 topic info /topic_name
发布话题	rostopic pub /topic type data	ros2 topic pub /topic type data
订阅话题	rostopic echo /topic	ros2 topic echo /topic
列出服务	rosservice list	ros2 service list
服务信息	rosservice info /service_name	ros2 service info /service_name
调用服务	rosservice call /service args	ros2 service call /service type args
列出参数	rosparam list	ros2 param list
获取参数	rosparam get name	ros2 param get /node_name param_name
设置参数	rosparam set name value	ros2 param set /node_name param_name value
录制 bag	rosbag record -a	ros2 bag record -a
播放 bag	rosbag play file.bag	ros2 bag play file.db3
查看 bag	rosbag info file.bag	ros2 bag info file.db3
编译工作区	catkin_make	colcon build
清理构建	catkin clean	colcon build --cmake-clean-cache 或手动删 build/install/log