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RSS订阅原创 【机器人-开发工具】ROS 2（3）常见工具软件安装（2025持续更新......）
colcon是一个命令行工具，主要用于构建和打包软件，特别适用于机器人操作系统（ROS 2）以及其他使用catkin或ament等构建系统的项目。它是为了解决ROS 2中多个包的编译、依赖管理和扩展性问题而设计的，在ROS 2中取代了ROS 1中使用的和等构建工具。colcon简化了代码编译、依赖关系处理以及软件打包的过程。通过colcon，你可以更高效地管理复杂的机器人软件系统。
2025-03-25 15:21:18
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原创 【工具使用-编译器】VScode（Ubuntu）使用
注：Ubuntu 下 VSCode 默认快捷键与 Windows 版基本一致，若有需要也可通过 “键盘快捷方式” 进行自定义调整。
2025-03-25 15:20:46
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原创 【机器人-基础知识】标定 - 相机标定全解
相机标定是确定相机成像过程中各个参数的过程，它的核心目标是建立从三维世界坐标系到二维图像坐标系的数学映射关系。内参：描述相机内部光学特性（如焦距、主点位置、像素尺寸、畸变系数等）的参数。外参：描述相机在世界坐标系中的位置和姿态（即旋转和平移）的参数。通过相机标定，我们可以校正镜头畸变、实现图像矫正、并支持诸如三维重建、机器人导航等应用。在针孔相机模型中，三维世界中的一点经过一系列变换后在二维图像平面上成像。外参变换：将世界坐标系下的点转换到相机坐标系内参投影。
2025-03-14 17:29:35
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原创 【机器人-基础知识】标定 - 相机内参求解原理（单应性矩阵、内参约束方程）
单应性矩阵（Homography Matrix）是一个平面映射到另一个平面的映射矩阵，即将一个平面上的点映射到另一个平面上。
2025-03-14 16:26:36
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原创 【机器人-开发工具】ROS 2 （2）Ubuntu20.04安装ROS 2 Foxy版本
ROS 2 Foxy Desktop版本概述：这是为大多数用户推荐的安装选项，尤其是初学者。它包括了ROS 2的核心组件、构建工具、可视化工具如RViz、命令行工具等，以及一些示例程序。
2025-03-13 12:02:04
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原创 【机器人-开发工具】ROS 2（1）介绍
总体来说，ROS2在继承ROS1优秀特性的基础上，通过采用DDS通信、中间件改进、Executor调度以及安全增强等多项关键技术，构建了一个更高效、灵活且安全的机器人软件平台。无论是在工业应用、无人驾驶、还是教育科研领域，ROS2都展现出强大的生命力和广阔的发展前景，是未来机器人系统研发的重要方向。
2025-03-13 12:00:57
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原创 【机器人-开发工具】ROS 1（1）介绍
ROS1（Robot Operating System 1）并非传统意义上的操作系统，而是一个为机器人开发设计的中间件框架。它由加州大学、斯坦福大学及其他机构共同推动发展，目的是降低机器人软件开发的复杂性，促进模块化和重用。ROS1通过提供标准化的通信机制和大量的工具，使开发者能够快速搭建和测试机器人系统。
2025-03-13 12:00:26
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原创 【机器人-基础知识】欧拉角、旋转矩阵和四元数
欧拉角是一组三个角度，用于描述一个刚体在三维空间中的定向关系。具体来说，它们表示从一个固定参考坐标系到刚体坐标系的一系列旋转。常见的定义方式是将总体旋转分解为三个连续的简单旋转，每次旋转都绕着当前坐标系的某一固定轴进行。例如，一种常用的欧拉角序列是 Z–Y–X（或称为航向、俯仰、滚转顺序），其含义如下：这种分解使得三维旋转问题转化为三个独立旋转角度的叠加。以 Z–Y–X 顺序为例，刚体总旋转矩阵 RRR 可以写成三个旋转矩阵的乘积：R=Rx(ϕ) Ry(θ) Rz(ψ)R = R_x(\phi) \;
2025-03-12 15:07:53
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原创 【机器学习-基础知识】统计和贝叶斯推断
概率分布（Probability Distribution）指的是随机变量所有可能取值及其对应概率的集合。它描述了一个随机变量可能取的所有值以及每个值被取到的概率。
2025-03-12 11:26:45
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原创 【深度学习-基础知识】批量归一化 (BN, Batch Normalization)
内部协变量偏移指的是在深度神经网络训练过程中，由于网络参数的更新，每一层的**输入分布**会发生变化，这种变化会影响到下一层的学习效果，使得训练过程变得不稳定，需要使用较小的学习率和精心设计的参数初始化策略来减轻其负面影响。
2025-03-11 14:35:14
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原创 Apollo8.0 | 场景四：感知激光雷达功能测试 | 使用 mainboard 方式启动激光雷达模块 「失败」
步骤五：模块运行打开浏览器输入 localhost：8888 地址出现 DreamView 页面，选择正确的模式、车型、地图。包-dreamview2.png点击页面左侧状态栏 Module Controller 模块启动 transform 模块：包- transform.png。
2023-03-01 15:55:11
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原创 Apollo | ‘https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic InRelease‘ doesn‘t support archite
只需要在 apt/ 下载源中对应的源中 deb 后面添加 [arch=amd64] 即可。找到Apollo8.0中安装教程。repository 不一样。
2023-02-28 19:06:36
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原创 Ubuntu 系统 apt, dpkg 命令使用详解
https://cloud.tencent.com/developer/article/1484940
2023-02-09 15:40:41
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原创 【Ubuntu18.04离线安装网卡驱动】自带r8169安装r8125有线网卡驱动
安装Ubuntu18.04.6后 没有网络连接发现：有线网卡是8125而自带的驱动型号为r8169猜测：网卡固件型号和驱动版本不匹配。
2023-02-06 16:32:32
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原创 为什么图像预处理要用ImageNet的均值mean和方差std进行归一化？
若随机变量X服从一个数学期望为μ、方差为σ2的正态分布，记为N(μ，σ2)。其概率密度函数为正态分布的期望值μ决定了其位置，其标准差σ决定了分布的幅度。
2022-11-17 12:28:24
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原创 Pytorch模型model&data.to(device) | .cuda | .cpu()
输出若是True，则model在gpu上；若是False，则model在cpu上。输出gpu则在gpu上，输出cpu则在cpu上。device自己定义好，可以是cpu或者gpu。
2022-08-04 11:31:42
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原创 Dropout 和 Drop Path
前言】DropPath是NAS中常用到的一种正则化方法，由于网络训练的过程中常常是动态的，DropPath就成了一个不错的正则化工具，在FractalNet、NASNet等都有广泛使用。
2022-07-27 16:53:34
1003
原创 module ‘cv2‘ has no attribute ‘createTonemapDurand‘
该算法基于将图像分解为基础层和细节层。使用称为双边滤波器的边缘保留滤波器获得基础层。sigma_space和sigma_color是双边滤波器的参数，分别控制空间域和颜色域中的平滑量。请在导入cv2的地方发布代码并调用函数。如果要查找某些函数、属性或其他内容，请查看包的文档或使用dir（）和type（）。安装opencv3.4.2与对应的opencv-contrib库。opencv3.4.2以上的opencv设计专利问题，有一些函数无法使用。cv2中似乎没有createTonemapDurand函数。...
2022-07-26 09:06:20
1367
原创 End-to-end high dynamic range camera pipeline optimization
RobidouxN,CapelLEG,SeoD,etal.End-to-endhighdynamicrangecamerapipelineoptimization[C]//ProceedingsoftheIEEE/CVFConferenceonComputerVisionandPatternRecognition.20216297-6307.
2022-07-21 18:38:51
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原创 【2020配环境 | 深度学习全套】anaconda+cuda8.0+cudnn+pytorch1.0.1
安装完成后后来添加环境变量path再更换清华源，命令行运行conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/conda config --set show_channel_urls yes即可后来参...
2022-06-06 23:01:24
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原创 RuntimeError: Input type (torch.cuda.DoubleTensor) and weight type (torch.cuda.FloatTensor) should b
1.报错RuntimeError: Input type (torch.cuda.DoubleTensor) and weight type (torch.cuda.FloatTensor) should be the same2. 原因分析：卷积的输入和网络权重类型不一样，实际输入的是DoubleTensor，要求FloatTensor3. 解决方法：https://discuss.pytorch.org/t/input-type-torch-cuda-doubletensor-and-wei
2022-05-10 20:20:01
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原创 Process finished with exit code 137 (interrupted by signal 9: SIGKILL)
Process finished with exit code 137 (interrupted by signal 9: SIGKILL)原因分析：CPU内存不够，系统自动杀掉任务一般是因为一次性读入，或写出的数据量过大导致的解决方法：batch调小减少一次性读写的数据量...
2022-05-06 16:24:07
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原创 【C++基础】删除vector中指定下标元素
【C++基础】删除vector中指定下标元素vector<int> nums(n);1. 删除指定一个 i，auto it = nums.begin();nums.erase(it+i);2. 删除一段，e.g.删除从下标i开始的3个 i, i+1, i+2 == [i, i+3)删除长度为len: [i, i+len)auto it = nums.begin() + i;nums.erase(it, it+len);...
2022-05-06 16:13:23
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原创 WinRar 去弹窗
1. 下载安装Winrar下载链接WinRAR archiver, a powerful tool to process RAR and ZIP files (rarlab.com)选择中文简体64位下载 包PS：Chinese(Simplified)和Chinese（Traditional) 分别为简体 和 繁体然后正常安装Winrar即可2. 下载安装Hacker下载网址Resource Hacker (angusj.com)下载、安装3. 破解WinRAR3.1 Hacker去除
2021-07-12 21:52:51
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原创 文件夹/目录中空格无法识别问题
背景：在读取文件或文件夹时，路径目录中可能会出现有空格，例如home/demo/test/image test/问题：直接获取到该目录时候无法识别 路径中的空格解决方法：1. \符号用 \ 符号加上 空格 ，表示 空格home/demo/test/image\ test/2. 双引号用 “image test” 表示...
2021-07-12 18:18:32
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原创 ubuntu16.04安装boost1.65.0
1. 下载安装文件（1）方式1——官网下载http://www.boost.org/https://www.boost.org/users/history/（2）方式2https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/2. 解压安装d) 安装：sudo ./b2 install花了很久e）查看文件查看安装目录中有无安装的头文件等。如果有，说明安装完成。...
2021-05-26 09:40:53
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原创 多版本CUDA安装-9.2+CuDNN 7.14
1. 下载cuda9.2https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive2. 下载cudnn7.1.4上官网https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archivecuDNN v7.1.4 Library for Linux3. 安装CUDA然后同理参考https://www.jianshu.com/p/d60fe13c1cd1安装安装完成之后需要配置环境，之前已经安装过cuda8.0，有一些path路径，
2021-05-26 09:40:23
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原创 安装sonnet遇到错误
https://github.com/deepmind/sonnet选择python=3.7https://blog.youkuaiyun.com/sinat_39307513/article/details/105162109https://blog.youkuaiyun.com/znevegiveup1/article/details/112973922https://blog.youkuaiyun.com/sundayberrysharp/article/details/103355879pip install-i http:
2021-05-26 09:39:00
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原创 ubuntu和windows局域网访问
1. win访问ubuntu文件夹https://blog.youkuaiyun.com/a18838956649/article/details/98472707https://jingyan.baidu.com/article/22a299b53eccb89e18376a63.html2. ubuntu访问win文件夹“从服务器获取共享列表失败连接超时”我们目前的samba客户端使用的协议是SMB1，但是Windows10已经使用SMB2这个协议了，所以我们可以使用-m SMB2这个命令行参数来强制sam
2021-05-26 09:38:20
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原创 No module named ‘torchvision.models.utils‘
pip install torchvision==0.4
2021-03-31 15:39:33
2839
1
Office_Tool_v8.2.zip
2021-06-05
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