PCL（Point Cloud Library）本身并没有直接支持
读取 LAS 格式
点云文件的功能，但可以通过结合其他库如 **lib
LAS** 来实现对
LAS 文件的解析与
读取。以下是一个完整的实现思路和代码示例，展示了如何在 C++ 中
使用 PCL 和 lib
LAS 读取 LAS 文件，并将
点云数据保存为 PCD 格式。
### 代码实现
以下代码展示了如何
使用 `lib
LAS`
读取 LAS 文件中的点坐标和反射强度，并将这些数据写入 PCD
文件格式中：
```cpp
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <
pcl/io/pcd_io.h>
#include <
pcl/point_types.h>
#include <lib
las/lib
las.hpp>
using namespace std;
using PointT =
pcl::PointXYZI;
int main()
{
std::ifstream fp;
fp.open("../data/1.
las", ios::in | ios::binary);
if (!fp.is_open())
{
std::cerr << "Failed to open
LAS file." << std::endl;
return -1;
}
std::ofstream outfile("../data/1.pcd", ios::trunc);
if (!outfile.is_open())
{
std::cerr << "Failed to create output PCD file." << std::endl;
return -1;
}
lib
las::ReaderFactory readerFactory;
lib
las::Reader reader = readerFactory.CreateWithStream(fp);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new
pcl::PointCloud<PointT>);
while (reader.ReadNextPoint())
{
const lib
las::Point&
lasPoint = reader.GetPoint();
double x =
lasPoint.GetX();
double y = reader.GetPoint().GetY();
double z = reader.GetPoint().GetZ();
float intensity = static_cast<float>(
lasPoint.GetIntensity());
PointT point;
point.x = static_cast<float>(x);
point.y = static_cast<float>(y);
point.z = static_cast<float>(z);
point.intensity = intensity;
cloud->points.push_back(point);
}
cloud->width = cloud->points.size();
cloud->height = 1;
cloud->is_dense = true;
// 保存为 PCD
文件
if (
pcl::io::savePCDFile("../data/output.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't write file output.pcd \n");
return -1;
}
std::cout << "Successfully saved point cloud with " << cloud->points.size() << " points to output.pcd" << std::endl;
fp.close();
outfile.close();
return 0;
}
```
### CMakeLists.txt 配置
为了确保代码能够顺利编译，需要在 `CMakeLists.txt` 中正确配置
PCL 和 lib
LAS 的依赖项：
```cmake
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(
LasRead)
find_package(
PCL 1.8 REQUIRED)
find_package(Lib
LAS REQUIRED)
include_directories(${
PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${Lib
LAS_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${
PCL_LIBRARY_DIRS})
add_executable(
las_read
las_read.cpp)
target_link_libraries(
las_read ${
PCL_LIBRARIES} ${Lib
LAS_LIBRARIES})
```
### 数据处理与坐标计算
在
LAS 文件中，点的坐标通常以整数形式存储，并通过比例因子（scale）和偏移值（offset）转换为实际坐标。例如：
$$
\begin{cases}
X_{coordinate} = (X_{record}) \times X_{scale} + X_{offset}, \\
Y_{coordinate} = (Y_{record}) \times Y_{scale} + Y_{offset}, \\
Z_{coordinate} = (Z_{record}) \times Z_{scale} + Z_{offset}
\end{cases}
$$
在代码中，`lib
LAS` 已经处理了这些转换，因此可以直接通过 `GetX()`、`GetY()` 和 `GetZ()`
获取实际坐标值[^3]。
### 注意事项
- 确保在系统中正确安装了 `lib
LAS` 和 `
PCL` 库。
- 如果出现链接错误，检查 `CMakeLists.txt` 中的库路径是否正确。
- 可以根据需要扩展代码，以支持
读取更多
LAS 文件属性，例如颜色信息、分类标签等。
---
###
本文介绍了如何利用Point Cloud Library (PCL)处理LAS文件，以获取三维点云的全部属性。通过示例代码展示了从LAS文件加载点云数据，遍历并提取点的坐标和强度信息。PCL库简化了点云数据的处理和分析工作。
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
520
到【灌水乐园】发言
