机器人开发笔记之ros-pcl学习（2）

ROS_PCL学习（2）

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前言

本文主要关于读取点云数据文件。

一、创建新的工程

在上一节的/chapter10_tutorials/src下继续创建新的cpp文件，
pcl_read.cpp文件内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
 #include<pcl/io/pcd_io.h>
int main (int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "pcl_read");
 
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    sensor_msgs::PointCloud2 output;
    pcl::io::loadPCDFile  ("1.pcd",cloud);//改成自己的pcd文件名
    pcl::toROSMsg(cloud,output);
    output.header.frame_id = "odom";
 
    //Convert the cloud to ROS message
    pcl::toROSMsg(cloud, output);
    output.header.frame_id = "odom";
 
    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
 
    return 0;
}

二、程序运行

1.启动ros

roscore

2.读入数据

此步要在pcd的文件目录下完成

rosrun chapter10_tutorials pcl_read

3.启动rviz

配置和上一节基本差不多，调好后就能看到效果了。

总结

下一节尝试创建一个PCD文件。