轻量级开源ROS 的机器人设备（2）--设计

目录

一、提要

二、对快速原型框架的需求

三、关于ROS

3.1 机器人操作系统

3.2  架构 ROS 框架是高度模块化的。

四、开发过程

4.1  开放机器人控制软件

4.2 架构

4.3 开发过程

五、轻量级通信和编组

5.1 网络建筑

5.2 开发过程

六、快速机器人原型

6.1 系统构筑R2P

6.2 开发过程

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一、提要

        在下文中，与机器人，通信，相关的最新作品，并描述了快速原型框架，突出了它们的目标，体系结构和典型使用方案。通过分析他们的优势和缺点，我们将说明高层之间还有一个缺口需要填补在功能强大的计算机上运行的框架，以及那些主要运行的框架专注于硬件或通信方面。这些观察结果将引出我们的建议，将在下一章中说明。

二、对快速原型框架的需求

        机器人开发是一项真正的多学科任务，主要涉及机械结构，电子设计，软件工程和人工智能。这些学科中的每一个都需要自己的环境来构建一个完整的机器人，需要时间，计划，硬件和操作。相反，机器人研究人员应该以快速，廉价和简单的方式构建新想法。因此，需要提供友好的环境，以减少构建新想法的资源需求，不一定是优化的最终形式，但至少是有意义的近似。

        此外，机器人的大多数部件，无论是物理的还是虚拟的