Pixhawk Support Package

最新推荐文章于 2025-09-11 00:11:32 发布
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本文档详细介绍了如何在MATLAB R2017a和R2017b中集成PX4飞行堆栈，包括安装过程、配置PX4固件、设置Windows10bash环境和Linux构建环境的步骤，以及运行示例模型的方法。

一、

https://ww2.mathworks.cn/hardware-support/px4-autopilots.html

二、

https://download.youkuaiyun.com/download/jonelly/11504800

此版本的支持包与MatlabR2017a和R2017b兼容。它也工作在MatlabR2018a的外部模式功能的限制。若要使用此支持包，请遵循以下说明：

 

  1. 单击上面的链接并保存.mltbx 文件到可从MatlabR2017b访问的位置。
  2. 打开MATLABR2017b并导航到文件位置。
  3. 双击.mltbx 文件在MATLAB当前文件夹窗口中。
  4. 点击安装然后接受许可协议。

 

此PSP为支持PX4飞行堆栈的目标设备提供了必要的块。此块集是为代码生成而创建的。

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我想用pixhawk飞控和数传，把电脑端simulink2024a（已经安装UAV Toolbox）算出的信息传给无人机，让无人机执行，能一步步教我怎么搭建么
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<think>好的，我需要帮助用户搭建一个使用Pixhawk飞控和数传，通过Simulink 2024a（已安装UAV Toolbox）将电脑端计算的信息传输给无人机并控制其执行的系统。首先，我得理清整个流程，确保每个步骤都正确无误。 用户可能对硬件和软件的连接不太熟悉，所以第一步应该检查硬件准备情况。需要确认用户是否有Pixhawk飞控、数传模块、无人机机体以及必要的线缆。数传通常有地面端和机载端，得确保它们正确配对，并且通过USB连接到电脑和Pixhawk。 接下来是软件环境。用户已经安装了Simulink 2024a和UAV Toolbox，可能需要确认是否安装了其他必要的支持包，比如Embedded Coder和Simulink Coder，因为生成代码并部署到硬件上是必须的。此外，需要确保Pixhawk的固件版本与UAV Toolbox兼容，可能需要更新到ArduPilot或PX4的最新版本。 然后是Simulink的配置。用户需要建立与Pixhawk的通信，这里可能涉及到设置硬件参数，选择正确的通信端口，配置数传的传输协议。可能需要使用UAV Toolbox提供的Simulink块来发送控制指令，比如姿态或位置命令。 接着是模型的搭建。用户需要设计一个Simulink模型，能够处理传感器数据或算法，生成控制指令，并通过数传发送到无人机。这里可能需要使用UAV Toolbox中的Pixhawk Target Support块，或者自定义的通信协议。同时，要考虑数据传输的实时性和稳定性，可能需要调整数传的波特率和通信频率。 然后是部署和测试。生成代码并下载到Pixhawk后，需要进行室内悬停测试，确保无人机能够正确响应Simulink发送的指令。可能需要监控遥测数据，检查延迟和丢包情况，调整模型参数或通信设置以优化性能。 用户可能遇到的常见问题包括数传连接不稳定、Simulink模型编译错误、Pixhawk无法识别指令等。需要提供相应的解决方法，比如检查接线、更新驱动、重新配置模型参数等。 最后，需要强调安全注意事项，比如在测试时使用螺旋桨保护罩，确保空旷的测试环境，以及备用方案防止失控。整个流程需要分步骤详细说明，确保用户能够逐步跟随操作，避免遗漏关键细节。</think>好的！以下是基于Pixhawk飞控和Simulink 2024a的无人机控制系统的分步搭建指南： --- ### **一、硬件准备** 1. **设备清单** - Pixhawk 4/5 飞控（建议固件版本：ArduPilot 4.3+ 或 PX4 1.14+） - 数传模块（如3DR Radio、Holybro SIYI等，需包含地面端和机载端） - 无人机机体（电机、电调、电池等已组装完成） - Micro USB线（连接Pixhawk与电脑） - 安全设备（螺旋桨保护罩、空旷测试场地） 2. **硬件连接** - 将数传机载端通过TELEM端口连接Pixhawk - 数传地面端通过USB连接电脑 - 确认Pixhawk与遥控器/接收机已绑定 --- ### **二、软件环境配置** 1. **MATLAB/Simulink设置** - 确认已安装： - UAV Toolbox - Simulink Coder - Embedded Coder - 在MATLAB命令行输入 `targetupdater`，选择Pixhawk对应固件（ArduPilot或PX4）并安装支持包 2. **Pixhawk固件更新** - 使用Mission Planner/QGroundControl为Pixhawk刷写最新固件 - 在参数列表中设置： ``` SERIALx_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) SERIALx_BAUD = 57600（与数传波特率一致） ``` --- ### **三、Simulink模型搭建** 1. **通信接口配置** - 新建Simulink模型 - 添加UAV Toolbox中的 `MAVLink Communication` 模块 - 设置参数： - 选择数传地面端对应的COM端口 - 波特率与硬件设置一致（默认57600） - System ID = 1（地面站ID） 2. **控制指令生成** - 添加 `Command Type` 模块（例如：位置控制用 `SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED`） - 设计控制算法（如PID控制器）并连接至MAVLink输出模块 - 示例模型结构： ``` [控制算法] → [MAVLink Pack] → [MAVLink Send] ``` --- ### **四、代码生成与部署** 1. **模型配置** - 模型设置 → Solver：选择固定步长（Fixed-step），步长建议0.01s - 硬件实现 → Hardware Board：选择Pixhawk（需提前通过Support Package安装） 2. **生成代码** - 点击 `Ctrl+B` 生成代码 - 将生成的二进制文件（.apj或.px4）通过USB烧录到Pixhawk --- ### **五、实时控制测试** 1. **启动流程** - 无人机上电，等待Pixhawk完成自检 - 在Simulink中启动模型（需先连接数传） - 发送解锁指令：在模型中加入 `ARM_DISARM` 指令块（参数：ARM = 1） 2. **指令验证** - 通过Simulink的 `Telemetry Display` 模块监控无人机状态（如姿态、位置） - 逐步发送控制指令（先低空悬停测试） --- ### **六、常见问题解决** 1. **数传连接失败** - 检查设备管理器中的COM端口占用 - 使用 `mavlinkio('status')` 命令诊断MAVLink连接状态 2. **指令无响应** - 确认飞控模式设置为GUIDED（通过RC开关或MAVLink指令） - 检查参数 `ARMING_CHECK` 是否允许软件解锁 3. **数据延迟** - 降低Simulink模型步长（如0.02s → 0.01s） - 减少MAVLink消息发送频率（非关键数据设为低频） --- ### **注意事项** - 首次飞行务必移除螺旋桨或使用安全架 - 建议通过 `HIL Simulation` 模式进行硬件在环仿真测试 - 数传距离受限（通常<1km），需根据场景选择4G模块或更高功率数传 如需具体模型搭建示例，可提供您的控制需求（如位置跟踪、路径规划），我会进一步细化设计步骤！
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