富斯i6接收机及PPM编码器​​​​​​​接线

本文详细介绍了当无线发射机和接收机未完成对码时的处理步骤,包括使用对码线连接、电源线的正确接法及对码状态的确认。若对码失败,文章还提供了重新对码的方法。

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没有完成发射机和接收机对码,则需要按照如下过程对码:

 

        1.将对码线连接到接收机上的B/VCC接口。

        2.将电源线连接到接收机上任意其他接口。

        3.打开发射机电源,同时常按发射机“BINDKEY“键,进入对码状态。

        4.将对码线和电源从接收机上断开,然后重新将电源线连接到B/VCC接口。

        5.检查发射机、接收机、模型是否正常工作。如有异常,重复以上步骤重新对码。

PPM编码器接线

http://pix.1yuav.com/ppmbian-ma-qi-ru-he-jie-xian.html

### STM32 控制舵机 示例代码 (i6遥控器) 以下是基于 STM32 和 PCA9685 舵机驱动模块的示例代码,该代码可以用于通过 i6 遥控器接收 PWM 信号并控制多个舵机的动作。 #### 主要功能描述 - 使用 STM32 的 GPIO 模拟 I²C 总线通信协议与 PCA9685 进行数据交互。 - 接收来自 i6 遥控器的 RC PWM 信号并通过串口中断捕获通道解析其占空比。 - 将解析后的 PWM 数据映射至对应的舵机角度范围,并发送给 PCA9685 设置脉宽调制输出。 --- #### 示例代码 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" #include "i2c-lcd.h" #define PCA9685_ADDRESS 0x40 // 默认地址 #define MODE1_REG 0x00 // Mode Register 1 地址 #define PRESCALE_REG 0xFE // Prescaler 寄存器地址 #define LED0_ON_L 0x06 // 第一个LED寄存器起始位置(低字节) #define ALL_LED_ON_L 0xFA // 所有LED ON时间低位寄存器 // 定义全局变量 uint16_t pwm_value = 1500; // 初始PWM值,默认中间位置 I2C_HandleTypeDef hi2c1; /** * @brief 初始化PCA9685模块 */ void pca9685_init(void) { uint8_t mode1_reg_val; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, MODE1_REG, 1, &mode1_reg_val, 1, 10); mode1_reg_val &= ~0x10; // 清除SLEEP位 HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, MODE1_REG, 1, &mode1_reg_val, 1, 10); uint8_t prescale_val = 0x7F; // 计算预分频值,假设频率为50Hz HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, PRESCALE_REG, 1, &prescale_val, 1, 10); } /** * @brief 设置指定通道的PWM输出 * @param channel 通道号(0~15) * @param on_time 开启时间 * @param off_time 关闭时间 */ void set_pwm(uint8_t channel, uint16_t on_time, uint16_t off_time) { uint8_t led_on_l = on_time & 0xFF; uint8_t led_on_h = on_time >> 8; uint8_t led_off_l = off_time & 0xFF; uint8_t led_off_h = off_time >> 8; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel, 1, &led_on_l, 1, 10); HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 1, 1, &led_on_h, 1, 10); HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 2, 1, &led_off_l, 1, 10); HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 3, 1, &led_off_h, 1, 10); } /** * @brief 解析RC PWM信号并更新舵机角度 */ void parse_rc_signal_and_update_servo() { static TIM_HandleTypeDef htim2; // 假设使用TIM2捕捉PWM信号 __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pwm_value); // 更新比较寄存器值 float angle = map(pwm_value, 1000, 2000, 0, 180); // 映射PWM到角度 uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 150, 600); // 映射角度到脉冲宽度 set_pwm(0, 0, pulse_width); // 设置第一个舵机的PWM输出 } ``` 以上代码实现了基本的功能框架[^1]。具体实现细节可以根据实际硬件连接调整。 --- #### 注意事项 1. **I²C初始化**:确保 STM32 的 I²C 外设已正确配置并与 PCA9685 正常通信。 2. **PWM信号处理**: i6 发送的标准 PWM 信号通常在 `1ms` 至 `2ms` 范围内变化,对应于舵机的角度调节[^2]。 3. **舵机校准**:不同品牌和型号的舵机会略有差异,在调试过程中需微调脉宽数值以匹配实际需求[^3]。 --- ###
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