### STM32 控制舵机 示例代码 (富斯i6遥控器)
以下是基于 STM32 和 PCA9685 舵机驱动模块的示例代码，该代码可以用于通过富斯 i6 遥控器接收 PWM 信号并控制多个舵机的动作。
#### 主要功能描述
- 使用 STM32 的 GPIO 模拟 I²C 总线通信协议与 PCA9685 进行数据交互。
- 接收来自富斯 i6 遥控器的 RC PWM 信号并通过串口中断捕获通道解析其占空比。
- 将解析后的 PWM 数据映射至对应的舵机角度范围，并发送给 PCA9685 设置脉宽调制输出。
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#### 示例代码
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "i2c-lcd.h"
#define PCA9685_ADDRESS 0x40 // 默认地址
#define MODE1_REG 0x00 // Mode Register 1 地址
#define PRESCALE_REG 0xFE // Prescaler 寄存器地址
#define LED0_ON_L 0x06 // 第一个LED寄存器起始位置（低字节）
#define ALL_LED_ON_L 0xFA // 所有LED ON时间低位寄存器
// 定义全局变量
uint16_t pwm_value = 1500; // 初始PWM值，默认中间位置
I2C_HandleTypeDef hi2c1;
/**
* @brief 初始化PCA9685模块
*/
void pca9685_init(void) {
uint8_t mode1_reg_val;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, MODE1_REG, 1, &mode1_reg_val, 1, 10);
mode1_reg_val &= ~0x10; // 清除SLEEP位
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, MODE1_REG, 1, &mode1_reg_val, 1, 10);
uint8_t prescale_val = 0x7F; // 计算预分频值，假设频率为50Hz
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, PRESCALE_REG, 1, &prescale_val, 1, 10);
}
/**
* @brief 设置指定通道的PWM输出
* @param channel 通道号(0~15)
* @param on_time 开启时间
* @param off_time 关闭时间
*/
void set_pwm(uint8_t channel, uint16_t on_time, uint16_t off_time) {
uint8_t led_on_l = on_time & 0xFF;
uint8_t led_on_h = on_time >> 8;
uint8_t led_off_l = off_time & 0xFF;
uint8_t led_off_h = off_time >> 8;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel, 1, &led_on_l, 1, 10);
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 1, 1, &led_on_h, 1, 10);
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 2, 1, &led_off_l, 1, 10);
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, PCA9685_ADDRESS << 1, LED0_ON_L + 4 * channel + 3, 1, &led_off_h, 1, 10);
}
/**
* @brief 解析RC PWM信号并更新舵机角度
*/
void parse_rc_signal_and_update_servo() {
static TIM_HandleTypeDef htim2; // 假设使用TIM2捕捉PWM信号
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pwm_value); // 更新比较寄存器值
float angle = map(pwm_value, 1000, 2000, 0, 180); // 映射PWM到角度
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 150, 600); // 映射角度到脉冲宽度
set_pwm(0, 0, pulse_width); // 设置第一个舵机的PWM输出
}
```
以上代码实现了基本的功能框架[^1]。具体实现细节可以根据实际硬件连接调整。
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#### 注意事项
1. **I²C初始化**：确保 STM32 的 I²C 外设已正确配置并与 PCA9685 正常通信。
2. **PWM信号处理**：富斯 i6 发送的标准 PWM 信号通常在 `1ms` 至 `2ms` 范围内变化，对应于舵机的角度调节[^2]。
3. **舵机校准**：不同品牌和型号的舵机会略有差异，在调试过程中需微调脉宽数值以匹配实际需求[^3]。
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###
本文详细介绍了当无线发射机和接收机未完成对码时的处理步骤，包括使用对码线连接、电源线的正确接法及对码状态的确认。若对码失败，文章还提供了重新对码的方法。
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