Pixhawk的硬件架构

四轴外观连线图：

组件购买:
    >Pixhawk飞控 1个
    >电调 4个
    >电机 4个
    >锂电池 22000 3C 1个
    >电源模块 1个
    >螺旋桨 4个
    >安全开关 1个
    >蜂鸣器 1个
    >数传接收和发射 1套
    >图传接受和发射 1套
    >GPS 1个
    >机架F450 1套
    >遥控器和接收机 1套
    >PPM编码器 1个
    >平板 1个
    >云台 1个
    >相机 1个

Pixhawk芯片构成：

处理器：
    STM32F427 VIT6  (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)
    32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
    晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
传感器：
    Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
    ST Micro L3GD20  16位陀螺仪
    ST Micro LSM303D  14位加速度计/磁力计
    MEAS  MS5611气压计  
处理：
    双加速度计:  MPU6000 1KHZ  和 LSM303D  800HZ （消除1KHZ 共振）
    双陀螺仪： 取平均
    双罗盘： 一个内置一个外置备用
    双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
其它模块：
    FM25V01  128K 非易失闪存
    TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
    LTC4417 电源管理芯片
    MIC5332 双输出超低压降 LDO
    BQ24315 电池管理芯片
    TCA62724 三色LED灯专用芯片
    LT3469 信号采集运放
    可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
各种传感器对应的接口：
    空速计---IIC接口
    电源管理SMbus---IIC