pixhawk模块添加和修改以及经验分享

　　我看了apm的代码半年，px4的代码也看了一段时间，把我在这个过程遇到的问题和大家分享一下，我觉得有些人也会遇到同样的问题，给这部分人一点提示。谢谢大家。

　　首先还是先从apm讲起，它是由一群无人机爱好者开发的一套代码，的到了广泛的普及，但是他的系统很庞大，冗余的部分也很多，对于一开始就看这套代码的人，会很乱。但是随着时间的推进，这套代码在他自己的硬件上运行的效率越来越低，主要是因为硬件的性能跟不上了。这时候市面上有一款硬件叫pixhawk ,他把自己的代码移植到了这个硬件上。开发这个硬件的公司是３dr，他们根据自己开发的硬件，和苏黎世联邦大学合作，开发了一套代码，名字就要px4。因此一款硬件，有两套代码，但是因为硬件叫pixhawk，所以在网上搜集资料的时候，两者的资料都会出现，要仔细分变是哪一套代码的分析文档。两套代码分别叫ardupilot和px4，这两个代码在github上是免费供电大家下载的，直接在github上下载就可以。

　 首先下载的代码，不能直接编译，要进行环境的搭建，在搭建好的环境上进行编译，然后可以把，编译好的固件上传到pixhawk这个硬件上，经过调试后就可以飞了，搭建环境的发法就参照官网就可以，两套代码的变异环境一样，都可以参照以下的网址http://dev.px4.io/　　　　　　　至于编译固件的命令是：make px4fmu-v2_default upload

还有提醒大家一下，代码最好在linux下编译，因为代码就是再这个环境下开发的，编译的过程很顺利，时间也很短，有利于后期调试，

还有就是阅读源码，有何多软件都可以，但是我习惯使用QT，大家可以安装一个，具体安装方法可以在网上查一下，在源码的根目录下，输入命令qmake -project 就可以生成相应的工程.pro文件，在qtcreator里面打开.pro就可以阅读了。（qtcreator是随ＱＴ一起安装的）。在阅读源码的过程中，点击工程的.pro文件，在里面添加想的路