m0_58373406的博客

原创 记录：解决方式

松灵提供的压缩包中，my_start_single_piper_ik_rviz.launch会拉起my_display_urdf_ik.launch，而my_display_urdf_ik.launch启动的my_piper.urdf，my_piper.urdf。在机器人模型中建立arm_base坐标系与camera_link坐标系之间的固定变换关系修改piper_description_with_camera.xacro文件。

原创 拉取GitHub源码方式

如果网络不好或只需当前版本，从 ​​Gitee​​ 下载或下载 ​​ZIP 快照​​。→ 你必须获取【源代码】（通过 git clone或ZIP包）并进行​​交叉编译​​。→ ​​毫不犹豫，选择【二进制包】​​。如果网络好且需要历史记录，用 ​​git clone​​。→ 优先使用 ​​【Gitee 镜像】​​ 来获取源码。(.dll, .so, .exe, 头文件)低​​，单次下载，速度快。完整的 Git 仓库​​。较高​​，需克隆整个历史。低​​（对中国大陆用户）预编译的二进制文件​​。

原创 【XTDrone】笔记5：control文件详解

control文件通常位于~/XTDrone/control/keyboard。使用键盘控制无人机。

原创 【XTDrone】笔记4：communication文件详解

在启动launch文件之后为了建立通信，通常需要启动通信脚本。communication文件通常位于~/XTDrone/communication/

原创 【XTDrone】笔记3：launch文件详解

【代码】【XTDrone】笔记3：launch文件。

原创 【XTDrone】笔记1：整体梳理

原创 【XTDrone】笔记2：激光雷达发布的话题​sensor_msgs/LaserScan和​sensor_msgs/PointCloud2

这条消息代表​​二维激光雷达（如RPLIDAR A1, Hokuyo UTM-30LX）​​ 的一次扫描结果。它的核心是将环境信息压缩到一个平面上，并以​​极坐标​​的形式存储。简而言之，LaserScan是一个在​​固定平面内​​、​​按固定角度间隔​​排列的​​一维距离数组​​。它描述的是“一条线”上的障碍物信息。

转载 （转载）UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包

转载自：https://www.mathworks.com/help/uav/px4-spkg.html

原创 【MATLAB/Simulink】查看MATLAB以往版本的帮助文档

网站：https://www.mathworks.com/help/doc-archives.html?s_tid=hc_other_releases

原创 【飞控】MATLAB中UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots和Pixhawk Pilot Support Package (PSP) 的关系？

区分UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots和Pixhawk Pilot Support Package (PSP)

转载 （转载）Pixhawk Pilot Support Package（PSP）迁移到UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots

Migrating from Pixhawk Pilot Support Package to UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots中文翻译版

原创 【飞控】UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots安装与配置

安装配置UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件安装包

转载 （转载）开发算法并准备模型以部署至PX4飞控

转载自：https://ww2.mathworks.cn/help/uav/develop-algorithm-deploy-px4.html?s_tid=CRUX_lftnav

原创 【matlab】无人机控制算法开发与应用流程

使用ROS Toolbox订阅。

转载 （转载）【其他】探索开源软件商业化发展之路

从最早的开源社区有人售卖软件安装盘、培训书籍、文创产品等周边的小打小闹开始，经过众多业内人士不断地艰难探索，也有过短暂的蜂拥而上炒作概念阶段，最终只有少数企业寻找到合适的商业模式并生存了下来，如Red Hat、Canonical、Databricks等。除非发现新的应用领域，否则若想让公司的营收规模更上一层楼，就必须要跟大型软件公司合作，尤其现在各大软件公司逐步将底层代码开源，而将应用层闭源，并四处寻找适合的收购标的，以做产品的垂直整合。所谓的开源软件开发的三个阶段，即项目阶段、产品阶段以及盈利阶段。

原创 【多旋翼无人机】两套逻辑的区别

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原创 【matlab/simulink】区分simulink的外部模式和烧录固件

在Simulink的外部模式（External Mode）下，模型编译生成的C代码部署到硬件上的行为与“烧录固件”存在本质区别。

原创 【matlab/simulink】外部模式（external）和普通模式（normal）

参数调试阶段：采用external模式，便于实时修改参数、硬件在环验证。参数测试阶段：采用normal模式，全功能调试，无通信开销。

原创 【飞控】ChibiOS与NuttX

在 PX4 固件 4.0 及以后的版本中，ChibiOS 替代了原有的 NuttX 操作系统作为底层核心。

原创 【飞控】PX4固件和APM固件

背景记录：PIXHAWK2.4.8在刷固件时，PX4固件的官配是px4_fmu-v3_default.px4，在实际中很多资料中使用的是APM固件。

原创 【其他】闪迪原装 tf卡转sd转换器卡套MICROSD适配器

左侧有一个上下拨动的开关：

原创 【树莓派4B】对树莓派4B进行换源

配置好了可以尝试更新，用下面的命令分别更新软件源列表、软件版本和系统内核版本，完整的更新过程需要等挺久的。一般只用更新软件源列表即可。ctrl+o保存，点击enter键保存，然后ctrl+x退出。

原创 【树莓派4B】系统备份

对树莓派4B系统进行一些配置修改后，需要对系统进行备份。该文章对系统备份过程进行记录。

原创 【树莓派4B】使用Raspberry Pi Imager 烧录系统

1.准备一张容量为16G或更大的 Micro SD 卡及读卡器，找到 Raspberry Pi Imager 安装包，使用管理员权限运行安装程序。注意卡片的正确插入方向。7.点击 "NEXT" 并选择 "编辑设置" 进入配置界面，设置系统用户名及 WiFi 信息。6.选择 Micro SD 卡对应的盘符，请注意不要选择错误的磁盘，误选会导致数据丢失。5.在操作系统选项中，选择 "使用自定义镜像"，并找到配置资料中提供的镜像文件。9.确认设置无误后，点击 "是"，开始写入操作系统到 Micro SD 卡。

原创 【飞控】Qgroundcontrol 与 mission planner

由Dronecode基金会（背后有PX4生态支持）开发，遵循BSD-3开源协议，主打跨平台兼容性支持PX4和ArduPilot固件，设计注重现代化交互体验。

原创 Learn Git Branching 学习笔记

有更简洁的方式：想创建一个新的分支同时切换到新创建的分支的话，可以通过git checkout -b<your branch name>来实现。方式一：鼠标点击C4。

原创 【MATLAB APP】建立独立桌面APP

背景：已有MATLAB APP的.mlapp文件，但客户提出需要可以直接使用的exe文件。要求：点开即用，无需下载MATLAB。使用者无法修改APP的代码。

原创 【MATLAB】MATLAB App Designer中的回调函数

这些只是一些常见的回调函数类型，MATLAB App Designer还提供了其他类型的回调函数来处理各种用户交互事件。你可以在App Designer的组件属性检查器中为组件添加和编辑回调函数。在编辑回调函数时，你可以使用MATLAB的代码来定义当用户与应用程序交互时应执行的操作。在MATLAB App Designer中，回调函数是响应特定事件（如按钮点击、滑动条移动等）而执行的函数。MATLAB App Designer提供了多种类型的回调函数，以处理用户与应用程序的交互。

原创 【matlab】计算机控制系统设计

数学基础知识（高等数学、复变函数、矩阵理论）专业基础知识（自动控制原理、微机原理、实时控制网络、电力电子技术、matlab编程基础）什么是计算机控制系统？计算机控制系统就是由计算机参与并作为核心环节的自动控制系统，即应用计算机参与控制并借助一些辅助部件与被控对象相联系，以获得一定控制目的而构成的系统。计算机：指各种规模的数字计算机，如从微型到大型的通用或专用计算机。控制：使事物按照一定的规律运行（变化）。辅助部件：主要指输入输出接口、检测装置和执行机构等。

原创 【matlab】在MATLAB中实现对仪器的控制

在MATLAB中实现对仪器的控制，通常可以通过几种不同的方法，包括使用MATLAB的仪器控制工具箱（Instrument Control Toolbox）、串口通信、TCP/IP通信或者专门的仪器驱动等。下面是一些基本的步骤和示例，帮助你开始在MATLAB中控制仪器。

原创 【入门基础认识】网络开发流程

请注意，上述流程是一个一般性的概述，实际的网络开发流程可能会根据项目的具体需求和使用的技术栈有所不同。在进行网络开发时，建议根据项目实际情况调整和优化开发流程，以确保项目的顺利进行和高质量完成。

原创 【Labview】虚拟仪器技术

基于中国MOOC《虚拟仪器应用技术》和《虚拟仪器技术》课程，完成的课程笔记

原创 【C++】C++程序的文件组成

注意：以上文件组成可能在不同的项目和开发环境中有所差异，但大部分C++程序都包含上述文件。

原创 【数据结构】堆和栈的区别

总的来说，堆和栈在分配方式、空间大小、存储内容、内存分配效率和内容访问速度等方面有所不同，程序员需要根据具体需求选择适合的数据结构。堆和栈是两个在计算机科学中常用的数据结构，它们有一些重要的区别。

原创 【C++】类与结构体

需要注意的是，除了上述区别外，类和结构体在其他方面，如定义成员变量、成员函数、访问控制等方面的语法和用法，基本上是一致的。

原创 【C++】如何输入输出未知长度的二维数组？

在前面的学习中，我认识到针对未知长度的一维数组，使用动态分配内存是我最常用的方式。那么对于未知长度的二维数组？指针and动态分配内存，应该就是那个解。

原创 【C++】如何读入一个字符串，并遍历它？

【代码】【C++】如何读入一个字符串，并遍历它？

原创 【C++】程序设计入门——C++

C++的学习历程主要可以分为两端：前半段，继承于C语言的面向过程程序设计；后半段，创新型的面向对象程序设计。

原创 【C语言】动态分配内存给一维、二维数组

前言对于如何将未知数量的数组存放系统，可以用动态分配数组来解决，那么如果想将内存动态分配给一个未知大小的二维数组，该如何？

原创 【C语言】【洛谷】P1125笨小猴

该代码中我觉得最值得回味的就是minn数值的确定，因为需要得知字符串中各个字母的重复次数最低的，那么按照最朴素的方式就是把每个字符与字母表进行判断，记下每个字母的出现次数，出现次数为0的不算，也就得出minn了。当str[i]=='a'时，num[str[i]-'a']对应为num[0]，后缀一个++，也就表示字符'a'出现一次。num[i]是从num[0]~num[25]到的，其中存储的数值一一对应字符'a'~'z'出现的次数。同理，当str[i]=='b'时，表示字符'b'出现一次。