Airsim通过ros发布激光雷达数据+Lego-loam仿真测试(2)

最新推荐文章于 2025-03-08 22:25:08 发布

鲮鲤猫

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Jingr98/article/details/117475856

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本文主要介绍了如何在Airsim环境中通过ROS发布激光雷达数据，并将其与Lego-loam Slam系统进行有效对接。针对上篇博客中出现的问题，文章详细阐述了Lego-loam的话题订阅设置，Airsim雷达参数调整的关键步骤，以及实验中取得的初步成果。通过调整，slam效果得到显著提升，减少了漂移现象。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

上篇博客只是简单跑通了流程，存在的问题将在这篇进行修正。

一、Lego-loam里话题订阅

雷达点云话题为：/velodyne_points，frame_id为velodyne

IMU话题为：/Imu/data，可选

我只用了雷达点云信息，slam效果不错。在airsim里发布激光雷达点云的代码如下：

#!/usr/bin/env python3
#-*- coding:utf-8 -*-

import math
import rospy
import setup_path 
import airsim

import sys
import time
import argparse
import pprint

import numpy  as np

from geometry_msgs.msg import Point32
from sensor_msgs.msg import LaserScan,PointCloud2
from sensor_msgs.msg import PointField
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs import point_cloud2


def pub_pointcloud(points):
	pc = PointCloud2()
	pc.header.stamp = rospy.Time.now()
	pc.header.frame_id = 'velodyne'
	pc.height = 1
	pc.width = len(points)

	# pc.fields = [
	# 		PointField('x', 0, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('y', 4, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('z', 8, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('intensity', 16, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('ring', 20, PointField.UINT16, 1)]

	# pc.fields = [
	# 		PointField('x', 0, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('y', 4, PointField.FLOAT32, 1),
	# 		PointField('z', 8, PointField.FLOAT32,

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