Windows下安装ROS PCL

最新推荐文章于 2025-06-24 09:15:00 发布
最新推荐文章于 2025-06-24 09:15:00 发布
阅读量381 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： PCL
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JbPatch/article/details/133215735
PCL 专栏收录该内容
59 篇文章 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文详述了在Windows上安装ROS机器人操作系统和PCL点云库的步骤，包括使用VirtualBox创建虚拟机，下载ROS虚拟机镜像，设置虚拟机，安装ROS和PCL，最后验证安装成功。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在本文中，我们将详细介绍如何在Windows操作系统上安装ROS（机器人操作系统）和PCL（点云库）。ROS是一个广泛使用的机器人软件平台，而PCL是用于处理点云数据的强大库。

步骤1：安装虚拟机
首先，我们需要在Windows系统上安装一个虚拟机，以便在其中运行ROS和PCL。推荐使用VirtualBox作为虚拟机软件，你可以从官方网站（https://www.virtualbox.org ↗）下载并安装它。

步骤2：下载ROS虚拟机镜像
接下来，我们需要下载ROS虚拟机镜像。你可以从ROS官方网站（http://wiki.ros.org/ROS/Installation ↗）找到最新版本的虚拟机镜像。将虚拟机镜像文件（通常是一个压缩文件）下载到本地。

步骤3：创建虚拟机
打开VirtualBox并点击“新建”按钮创建一个新的虚拟机。按照向导的指示进行设置，包括虚拟机名称、操作系统类型和内存大小等。在硬盘设置中选择“使用现有的虚拟硬盘文件”，然后选择之前下载的ROS虚拟机镜像文件。

步骤4：启动虚拟机
完成虚拟机创建后，选择新创建的虚拟机并点击“启动”按钮来启动它。等待一段时间，虚拟机将会启动并显示一个图形化界面。

步骤5：安装ROS
在虚拟机中打开终端，并执行以下命令来安装ROS：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ro
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
【C++】ROS：Windows系统安装ROS体验
DevFrank的博客
02-19 8457
大家平时玩ROS都是在Ubuntu系统上，那Windows系统可以安装吗，答案是：可以的！Windows为了发展自家的物联网生态，已经在Windows系统支持ROS了。
Windows平台下安装PCL点云库
api_debug626的博客
09-23 538
访问PCL的官方网站（https://pointclouds.org/）下载最新版本的PCL点云库。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云数据处理工具和算法。本文将介绍在Windows平台上如何安装PCL点云库，并附带相应的源代码。在您的项目中，您需要添加PCL头文件和库文件的路径。点击"编辑系统环境变量"，在弹出的窗口中点击"环境变量"按钮。请将"path/to/your/pcd/file.pcd"替换为您自己的点云文件路径。步骤2：下载PCL点云库。
Windows安装Ros2
qq_38681373的博客
04-10 4770
本来在Ubuntu下使用Ros就足够了，然而windows也需要使用深度摄像头的SDK，官方给的例子运行不成功，只能考虑曲线救国。，文档提供了各平台安装流程，按照步骤执行就可以。一、安装Chocolatey管理员运行cmd，输入运行安装输入，验证安装结果，出现版本号即安装完成。choco设置安装目录二、安装python注意安装位置一定要在C:\python38，如果本身有其他版本python，也要链接到这个目录安装pip，已安装跳过。安装依赖，过程中可能会失败，多试几次。三、安装OpenSSL。
Windows上安装ROS教程
BAIFOL的博客
11-04 5258
1.Windows Operating System Windows操作系统 ROS for Windows requires 64-bit Windows 10 Desktop or Windows 10 IoT Enterprise. Please ensure that you have Powershell installed and in the system path. Excludec:\opt(and later your workspace folder) from rea..
Ros系列 ： window环境下安装ROS(基于VMWare)
最新发布
qq_40821260的博客
06-24 1435
VT-x是Intel公司开发的硬件辅助虚拟化指令集，属于Intel Virtualization Technology（VT）的核心组成部分。该技术通过扩展x86架构引入VMX操作模式（根模式与非根模式），实现CPU级别的虚拟化支持。其核心功能包括通过硬件加速解决传统软件虚拟化中的敏感指令问题，并借助VMCS数据结构管理虚拟机状态切换。
Windows 10下安装运行ROS
TuringEvo专栏
10-08 3164
在以上命令窗口输入。
windows安装ROS
qq_40837795的博客
10-13 731
windows安装ROS的坑先不要着急恢复出厂设置 先不要着急恢复出厂设置 auto-starting new master process[master]: started with pid [14784] ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311/ setting /run_id to 5851409e-2b2f- 11ec-8a71-b060885b0067  [31m[rosout-1] ERROR: unable to configure logging ['
Ubuntu16.04 多版本pcl 1.11与pcl_ros pcl_conversion冲突错误
u010838619的博客
09-05 3810
@[TOC]Ubuntu16.04 pcl1.11与pcl_ros pcl_conversions pcl_msg冲突错误 Ubuntu16.04 高版本pcl 1.11与pcl_ros pcl_conversion冲突错误 问题描述 Ubuntu16.04在装ros的时候apt安装了pcl1.7，自己源码安装了pcl1.11。 在ros中使用pcl需要将sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr转成pcl的点云格式，这就需要用到pcl_msg和pcl_ros和pcl_conv
PCL的安装和环境配置
呆萌很的博客
12-31 1579
PCL的安装和环境配置，vs2022和PCL1.8.1
PCL-1.8.1-AllInOne-msvc20，PCL(Point Cloud Library)安装包
12-30
此外，PCL也支持与ROS（Robot Operating System）集成，这使得在ROS环境下进行点云数据处理变得非常方便。 由于PCL是由社区驱动的开源项目，因此它能够快速响应用户的需求并不断更新改进。正因为此，PCL成为了处理...
ros系统的安装和测试
swsauto的博客
10-27 1752
ros系统安装和测试，创建原生消息以及自定义消息案例。
Windows10 配置深度学习环境(使用本地GPU，配置Visual Studio 2017 + CUDA 10.1 + TensorFlow-GPU 2.3.0)
weixin_41035425的博客
09-04 5067
最近需要使用TensorFlow来做一个深度学习相关的项目，涉及大量的矩阵运算，如果仅仅使用本地的CPU来运算，这个训练的时间就会比较久。虽然可以借助谷歌的colab平台来进行在线的训练，但是始终有各种各样的限制。所以直接使用本地的GPU来做相对来说会比较方便快捷一些。但是，要想使用本地的GPU，还需经过九九八十一难，各种各样的环境配置和软件安装。由于我也是第一次在本地配置这样的环境，经过各种各样的坑之后，终于配置完成了，在此跟大家详细的分享一下我配置的整个过程。 在此之前就已经安装使用了Anaconda
Windows10上安装ROS
wanghq2013的博客
12-21 1621
系列文章目录 文章目录系列文章目录前言一、VS2022配置二、安装windows 包管理器1.Install Chocolatey2.Install Git三、ROS Package Installation1. ROS LKG Build Installation2. ROS 2 Build Installation四、创建ROS桌面快捷启动图标五、ROS运行测试参考文献： 前言 系统：Win10+ VS2022 Community 一、VS2022配置 English language pack.
ROS2Windows安装
ct1027038527的专栏
07-05 3109
1.下载visual studio 2022 Community选择c++桌面应用。2.安装Chocolate工具1.点击命令工具2.复制下面指令，粘贴运行，自动下载安装Chocolate3.输入命令choco，显示chocolatey版本号，说明安装成功4.安装ROS2管理员身份进入powershell安装5.更新ROS2到新版本。
Windows安装ros2(Jazzy版本+win10/win11)-1.配置windows终端
weixin_48398592的博客
08-04 1001
更高版本的terminal可能设置里更加丰富, 有默认以管理员身份启动的选项等,可自行配置。打开微软应用商店, 在其中搜索并下载 Terminal 即可(注意别挂梯子)下载并安装, 安装的位置自行替换,建议别放到系统盘中。点击任务栏中的搜索, 输入store。
Windows 10下安装ROS系统并执行ROS功能包
BAIFOL的博客
11-01 2483
将ros包移植到Windows 10系统 在移植之初，读者需要先在Windows系统中安装好ROS系统，本教程安装的melodic版本，为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio，这里安装的是 Visual Studio 2017 （Community）。 具体安装过程可以参考以下两个连接 ROS on Windows installation 视频教程 温馨提示 按照Ros 用于 Windows 移植说明书，需要将ROS的工作区放到C盘的根目录。因为Visual
window10环境下搭建ros
qq_41610493的博客
08-23 3891
快速入门ros小车
在Windows10上安装ROS并测试
热门推荐
gongdiwudu的专栏
08-25 1万+
有时开发一个东西，必须在公司的Ubuntu服务器开发，是很不方便的。近来开发ROS-SLAM机器人，为了在笔记本win10也能进行，特意安装了Win10版本的ROS。为此做一个笔录以保存记忆。
ros2 PCL
03-18
### 使用PCL（Point Cloud Library）在ROS2中的集成 #### 集成背景 在机器人操作系统（ROS2）中，点云处理是一个重要的功能模块。为了实现复杂的三维感知任务，通常需要借助外部库的支持，例如PCL（Point Cloud Library）。PCL提供了丰富的算法用于点云数据的滤波、分割、配准以及特征提取等功能[^1]。 #### PCL与ROS2的兼容性 虽然PCL本身并非专门为ROS设计，但由于其广泛的应用场景，在ROS社区中有许多资源帮助开发者将PCL无缝集成到ROS项目中。需要注意的是，不同版本的PCL可能具有不同的依赖关系和接口定义，因此建议始终使用经过验证并与当前ROS发行版匹配的PCL版本[^2]。 #### 安装配置 要成功地在ROS2环境中部署并运行基于PCL的应用程序，可以按照以下指导完成必要的准备工作： 1. **安装PCL** 如果尚未安装PCL，则可以通过包管理器或者源码构建的方式获取最新稳定版本。对于Linux用户来说，推荐通过APT快速设置开发环境；而对于Windows用户而言，考虑到跨平台编译挑战较大，可利用vcpkg简化流程。 2. **创建工作空间** 建立一个新的ROS2工作区，并初始化相应的目录结构以便于后续操作。例如： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` 3. **编写CMakeLists.txt** 在节点所在的package内修改`CMakeLists.txt`文件以引入对外部依赖项的支持。具体做法如下所示： ```cmake find_package(PCL REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_example src/pcl_example.cpp) target_link_libraries(pcl_example ${PCL_LIBRARIES} rclcpp std_msgs::msg sensor_msgs::msg) ``` 4. **示例代码展示** 下面给出一段简单的演示如何加载PCD文件并通过发布者发送至指定话题的主题订阅端口上。 ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp" class PCLPublisher : public rclcpp::Node { public: explicit PCLPublisher() : Node("pcl_publisher") { publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("output", 10); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/path/to/file.pcd", *cloud) == -1) { //* load the file RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Couldn't read file test_pcd.pcd"); } else { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Loaded %zu data points from test_pcd.pcd with the following fields: ", cloud->size()); sensor_msgs::msg::PointCloud2 output; pcl::toROSMsg(*cloud, output); // Convert point cloud to ROS message format. output.header.frame_id = "base_frame"; // Set frame id. timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, [this]() -> void { auto msg = sensor_msgs::msg::PointCloud2(); msg.data.resize(output.row_step * output.height); memcpy(&msg.data[0], &output.data[0], sizeof(char)*output.data.size()); msg.header.stamp = now(); // Update timestamp before publishing each time publisher_->publish(msg); } ); } } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr publisher_; }; int main(int argc, char* argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<PCLPublisher>()); rclcpp::shutdown(); } ``` 上述实例展示了怎样读取本地存储的一个`.pcd`格式文档并将它转化为标准的消息形式供下游消费者接收解析。 --- #### 注意事项 - 确保所有涉及路径均正确无误； - 调整帧ID(`frame_id`)使其适应实际硬件布局情况下的坐标体系需求； - 对于大型密集型点云集合理论上应采取分块传输策略减少网络负载压力。 ---
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值