ros系统的安装和测试

ros系统的安装和测试

1 、ubuntu20.04+ros（foxy）

我们是在windows上虚拟出一台电脑，所以需要装虚拟机（VMware-player-full-16.2.3），装了双系统的可以不安装虚拟机。

1.1、安装虚拟机

（1）双击打开安装包，出现安装向导界面，点击下一步

（2）用户协议选择我接受，点击下一步

（3）更改安装位置，点击下一步

（4）用户体验设置取消勾选，点击下一步

（5）选择快捷方式（默认已选），点击下一步

（6）点击安装，等待进度

1.2、在虚拟机上安装Linux

(1) 打开安装好的VMware Workstation player，选择创建虚拟机，然后点击下一步。

  (2)选择稍后安装操作系统

（3）选择Linux操作系统，版本选择CentOS 7 64位

（4）自定义你的虚拟机名称，选择安装的位置，名字可自定义。

（5）分配磁盘大小（建议不要太小）

（6）点击自定义硬件

（7）配置内存大小和处理器数量

（8）配置镜像文件

进入Linux 安装界面

（9）开启虚拟机

(10) 选择第一个安装CentOS7，然后等待系统响应

(11) 选择语言

(12) 安装系统软件（桌面和开发工具）后点击开始安装

(13) 等待系统安装，设置root(管理员)和用户账号和密码

(14) 完成后点击重启

(15) 接受许可协议后点击完成配置

1.3、安装ros(foxy)

(1) 换源

在桌面右键，选择打开终端，输入下面的指令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加秘钥

继续在上面的终端窗口输入下面的指令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新软件源

继续在上面的终端窗口输入：

sudo apt update

(4)安装ROS

继续在上面的终端窗口输入：

sudo apt install ros-foxy-desktop-full

（5）初始化

并使用rosdepc初始化（官方命令是rosdep，速度有时慢的很，根据鱼香ros使用rosdepc）

sudo rosdepc init

rosdepc update