Open3D是一个开源库,支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D前端在C++和Python中公开了一组精心挑选的数据结构和算法。后端经过高度优化,并设置为并行化。
本人最近在工作上需要实现一个需求,就是使用车载雷达采集的点云数据,复现第一人称视角,简单地来说,就是开着车采集完点云数据,然后在电脑上使用open3d通过设定每一帧的视角,复现驾驶的过程。
直接贴代码,由于数据敏感的原因,只能把实现的最简单的代码贴上来供大家参考。
# This demo code realize that first-person navigation in pointcloud.
import open3d as o3d
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
odometry_file_path = "YOUR_ODOMETRY_FILE_PATH"
pcd_file_path = "YOUR_PCD_FILE_PATH"
with open(odometry_file_path, 'r') as f:
content = f.readlines()
position_lis = content
whole_pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_file_path)
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(whole_pcd)
for idx in range(len(po