使用Open3d在点云中实现第一人称视角导航

Open3D是一个开源库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D前端在C++和Python中公开了一组精心挑选的数据结构和算法。后端经过高度优化，并设置为并行化。

本人最近在工作上需要实现一个需求，就是使用车载雷达采集的点云数据，复现第一人称视角，简单地来说，就是开着车采集完点云数据，然后在电脑上使用open3d通过设定每一帧的视角，复现驾驶的过程。

直接贴代码，由于数据敏感的原因，只能把实现的最简单的代码贴上来供大家参考。

# This demo code realize that first-person navigation in pointcloud.
import open3d as o3d
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

odometry_file_path = "YOUR_ODOMETRY_FILE_PATH"
pcd_file_path = "YOUR_PCD_FILE_PATH"

with open(odometry_file_path, 'r') as f:
    content = f.readlines()
    position_lis = content

whole_pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_file_path)

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(whole_pcd)

for idx in range(len(position_lis) - 1):
    # odometry of mine format is: timestamp, ox, oy, oz, ow, pos_x, pos_y, pos_z
    # [ox, oy, oz, ow] is q