open3d 动态点云/异步显示

import open3d as o3d 
import numpy as np 
 

# 启动可视化 
vis = o3d.visualization.Visualizer() 
vis.create_window(width=720, height=640,  window_name="简洁动态点云") 

# 创建点云 
pcd = o3d.geometry.PointCloud()  # 这里是必须要有的 pcd 然后vis添加，不然就是不显示
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.randn(10, 3)) # 这里点的个数必须>=2
vis.add_geometry(pcd) 
 
# 动态可视化 
for i in range(100): 
    # 更新点云 
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.randn(1000, 3)) 
    # 更新几何体 
    vis.update_geometry(pcd) 
    # 更新渲染器 
    vis.poll_events() 
    vis.update_renderer() 
    print("yes")

# 关闭窗口 
# vis.destroy_window() 
while True:
    print(1)