利用动态数字孪生：Franka Research 3 机械臂在机器人策略评估中的创新实践——基于Real-is-Sim框架的仿真与现实闭环验证

一、前言：

在机器人技术飞速发展的今天，如何高效、准确地评估机器人在现实世界中的操作策略，成为制约机器人技术进一步突破的关键瓶颈。传统方法往往依赖于耗时且成本高昂的真实世界测试，而模拟环境虽能提供便利，却因模拟与现实之间的差距而难以直接应用于实际部署。

本文以Franka Research 3机械臂为载体，通过Real-is-Sim框架，利用动态数字孪生技术，解决这一难题。

Franka机器人赋能物理仿真：数据采集与环境构建的一体化解决方案

二、技术框架与核心参数

Franka Research 3机械臂：

7自由度设计

3×Intel RealSense D455相机

仿真器关节位置跟踪