FACTR赋能Franka机器人：触觉-视觉融合决策的颠覆性突破

机器人触觉感知的瓶颈与突破

• 在接触密集型任务（如易碎品抓取、面团揉捏、精密装配）中，触觉与力反馈是保障操作安全性与适应性的核心。传统系统存在两大瓶颈：
• 数据获取割裂：传统遥操作缺乏双向力觉耦合，示范数据缺失环境交互的力学动态特征。
• 视觉依赖陷阱：强化学习策略易过度拟合视觉输入，忽略力觉模态的关键作用，导致面对新物体时泛化性能骤降 。

卡内基梅隆大学团队提出FACTR(Force-Attending Curriculum Training)。