Melodic + Realsense D435i 配置及错误问题解决

---

文章简述：本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉开发中涉及到的相机驱动配置问题，讲述如何安装Realsense的相机驱动以及相机与ROS支持的功能包，并针对安装过程中出现的错误进行分析并提供相应的解决方案。

---

安装环境：

虚拟机：VMware
系统版本：Ubuntu 18.04
ROS版本：Melodic
摄像头：Intel Realsense D435i

RealSense SDK安装

# RealSense SDK github
github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

1、克隆SDK

打开终端，在终端中输入以下命令

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2、安装相关依赖

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3、安装权限脚本

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm co